(7)巡线模块讲解

VJC4.2巡线模块库讲解•巡线原理•模块讲解•编程注意事项目录巡线原理边缘两个灰度传感器用于寻找路口巡线原理中间的灰度传感器用于判断小车是否处于正中位置巡线原理其余灰度用于矫正小车位置巡线原理当小车出现如图所示车头向右偏移，左侧的矫正灰度感应到黑线，电机会产生向左转的差速，直到中间灰度感应到黑线。反之则相反。巡线原理如果发生线路超出矫正小车的感应范围，则小车无法再巡线。并且程序模块中设定的矫正差速是一定的，如果小车偏转角度过大，则程序无法完成小车方向的矫正。模块讲解——初始化巡线模块库需在菜单栏中的“视图”调用出来。①初始化模块是巡线机器人的配置模块，它定义了机器人上②电机的接口配置和输出功率及转向、灰度传感器的接口配置、③机器人巡线环境、灰度传感器阀值的取值系数等。①闭环电机：如果你使用的是速度闭环的电机需要勾选该项；如果是普通电机请勿勾选该项，否则您的电机转动时可能会一直保持最高速度。②（马达）通道：分为2个，对应机器人的左右电机分别接在哪个DC口上。③功率：电机的实际输出速度是程序中的速度值乘以该功率值。如果某一电机正转时机器人是后退的，可以把功率设置为负数，这样以后再设置电机速度时就不用考虑转向问题了。模块讲解——初始化④地面灰度数量：如果您的机器人是使用7个灰度传感器巡线的，请选择“7灰度配置”；如果您的机器人是使用5个灰度传感器巡线的，请选择“5灰度配置”；⑤（灰度）通道：定义机器人的灰度传感器分别是接在哪个I/O口上。④⑥场地类型：如果场地上的线条是黑色的（场地白色）请选择⑤“黑线”；如果场地上的线条是白色的（场地黑色）请选择“白线”。这里的黑色和白色是针对灰度传感器说的，比如玻璃是无色的，⑥而灰度传感器会认为它是黑色。⑦⑦是否打开DO：该功能决定是否将所有DO口都打开，如果选择“是”，在程序运行到该模块时，所有灰度传感器都会上电。模块讲解——初始化⑧阀值偏移：我们取阀值（临界值）时一般都是“（小值+大值）*0.5”，在一些特殊情况下您可能需要让这个阀值偏向小值，这时只需要把这个“0.5”改小即可。需要注意的是这个值不能太小，如“（2+8）*0.5”算得阀值为“5”，如果您把“0.5”调整到“0.1”时，他就没有意义了，因为此时的阀值比最小值还要小。注意：初始化模块是机器人的配置文件，无论是巡线程序还是采集传感器阀值，第一步都要有这个初始化模块。初始化模块是把必要机器人配置信息保存在了程序的全局变量中。⑧模块讲解——环境采集①该模块功用于采集地面灰度的阀值，如果机器人只是在某一种类型的场地上运行，只需要选择对应的一个类型即可，如果机器人会在两种场地上运行您需要两个场地都选择。②在程序中，环境采集模块前面必须有一个初始化模块。注意：环境采集模块之前也必须要有初始化模块，否则将不能采集到正确的阀值。采集到的环境值会依次存储在EEPROM10-23中，其中EEPROM10-16中存储的是白底黑线场地上的阀值，EEPROM17-23中存储的是黑底白线场地上的阀值。如果在程序中需要使用EEPROM，请不要使用EEPROM10-23；您也可以通过直接修改到EEPROM10-23来修改阀值，而不用环境采集模块。模块讲解——路口巡线路口类型：单个模块中需要经过的路口是在左侧还是在右侧。巡线速度：当正中间的灰度压线时，两个马达中速度较快的一个速度值。左轮差速：当正中间的灰度压线时，左轮速度低于“巡线速度”的差值，用于走弧线。右轮差速：当正中间的灰度压线时，右轮速度低于“巡线速度”的差值，用于走弧线。左轮实际速度=巡线速度—左转差速右轮实际速度=巡线速度—右转差速循环次数：定义经过几个路口。每次按路口巡线都是以经过一个路口为一次完整的循环，循环次数就是经过多少个路口。冲过路口时间：冲过路口后继续前进的时间。结束后是否停车：执行完该模块后机器人是否停止。模块讲解——按时巡线当机器人目标点没有路口或者参考点时，可以使用时间控制前进距离。但需要注意的是前进距离由机器人速度和时间决定，而影响速度的因素包含程序中的参数、电压、地面阻力等，有些是不可控的，所以做不到精确控制。模块讲解——高级巡线该巡线模块的结束标志是某一传感器的返回值达到设定要求，如在某一I/O口（I/O7）上接1个红外传感器，在没有测到目标物体时返回值是3000，当返回值小于500时则测到了目标物体，那么他的停止条件就是“AI(7)500”。传感器端口号：负责触发结束该模块的传感器对应的I/O口号。比较符：比较运算符，取决于传感器返回值的变化趋势。参考值：触发结束该模块的传感器对应的阀值。模块讲解——转弯机器人的运动状态是由两个马达控制的，转弯是通过两个马达的速度差实现的（差动驱动）。如果把速度看做一个纯粹的数值（反向速度视作负数），那么机器人将会向速度值小的一侧转向。该模块完成1次转向的结束标志是部分灰度传感器依次扫过某一线条。当转弯时小车前排灰度传感器已经感应到黑线，则转弯模块将会误执行。过线条数：转弯转过的线条数。如在一个十字路口上实现180度转弯需要转过2条线。结束位置：决定机器人理论上应该停在“中间”、中间“偏左”还是中间“偏右”灰度上。模块讲解——启动马达该模块主要用于电机控制，分为按时间控制和按传感器触发控制。如果是按时间控制，该模块结束时机器人停止动作，如果是按传感器触发控制，则可以选择该模块结束后机器人是否停止动作。传感器触发条件同样是结束该模块传感器返回值需要满足的条件。模块讲解——按钮在程序运行时，运行到该模块会暂停，当您按下“ENTER”键后会继续执行后面的程序。关于控制器和VJC4.2里面其他程序模块的详细介绍可以在帮助主题里查看（如下图）。编程注意事项在调试程序的过程中，经常容易遇到一段程序的完成成功率很低的情况，这是由于整段程序种有一些模块在运行时与我们预想的产生偏差，导致了整段程序成功率低。前期，我们在调试程序时最好做到一个模块一个模块地往上加。在了解每个模块的原理和运行效果之后，我们可以更好地控制程序的成功率。就例如误转弯产生的误差。请在此处输入文本-无标题使用