PCS7-PID-Tuner使用说明

PCS7PID-Tuner使用说明2目录描述：..............................................................................................................................................3要求：..............................................................................................................................................3注意：..............................................................................................................................................4步骤：..............................................................................................................................................51,为控制器优化做准备............................................................................................................52,启动PCS7的PID整定器...................................................................................................53,设置曲线记录参数................................................................................................................64,启动控制器优化....................................................................................................................75,优化过程操作........................................................................................................................8Step1.选择过程特性(是否存在积分环节)：..............................................................8Step2.选择操作模式（手动/自动），输入实现阶跃仿真的起始点：........................8Step3.设定目标点：.........................................................................................................9Step4.数据收集：...........................................................................................................10Step5.复位：...................................................................................................................10Step6.控制器设计：.......................................................................................................11Step7.选择控制器的类型和参数：...............................................................................12Step8.使用优化参数仿真：...........................................................................................14Step9.应用参数：...........................................................................................................163描述：从PCS7V5.1开始，可以使用调试工具“PCS7PIDTuner”来优化控制器。这个工具可以通过测量方式识别控制对象参数并给出优化参数的设置建议。如果用户需要，可以立刻使用这些参数。从PCS7V7.1开始，可以优化“PCS7Library”和“PCS7AdvancedProcessLibrary”中的控制器，以及有类似功能的控制器。同样也可以调整步进控制器的马达启动时间。要求：1，PCS7的PID整定器软件安装在工程师站上。在正常PCS7的工程师站安装中就可以安装此工具。2，安装相应授权。从PCS7V7.1开始，不再需要额外的PCS7PID整定器授权。（免费）3，CFC已经编译并下载到PLC中。4，ES和PLC之间有在线连接。5，对于控制回路需要了解以下几方面：5.1控制对象的过程特性(是否存在积分环节)5.2控制回路状态（手动或者自动）5.3控制器的阶跃工作点5.4控制器类型（比例积分微分,比例积分或者比例控制器）说明：1，以下以连续型的比例积分控制器为例解释如何使用PCS7的PID整定器。2，更多信息可以参考对应的readme文件和PCS7的PID整定器的在线帮助文件。在文档“PIDControlwithGainSchedulingandPIDTuning”（条目号38755162）中，给出了一个实际操作例子。4注意：1，请注意优化过程会干扰实际系统运行。如果影响了实际过程运行，在相应优化步骤中会有提示。用户需要知道可能出现的后果。2，在优化工作之前，对操作工做合适的人员安排。3，优化过程中，密切关注过程曲线记录。5步骤：1,为控制器优化做准备优化之前，控制器需要切换到“优化”模式。可以在CFC中或者在上位机OS面板上设置。在CFC中将“OPTI_EN”管脚设为“Enable”，这个管脚默认隐藏。如果在OS面板上，在“Parameter”视图中勾选“EnableOptimiz”选项。图01:为控制器优化做准备2,启动PCS7的PID整定器选择控制器功能块，在CFC中通过菜单“EditOptimizePIDController...”启动此工具：6图02:启动PID整定器3,设置曲线记录参数为了方便调试，PID-Tuner中的实时数据显示曲线还可以调整坐标、显示时间段等参数的设置。首先点击按钮“Stop”停止曲线动态显示，此时“Settings…”按钮可操作：7图03:参数化曲线记录4,启动控制器优化点击StartControllerOptimization按钮。图04:PID整定器85,优化过程操作Step1.选择过程特性(是否存在积分环节)：对于没有积分特性的回路，每一个给定控制输出下，过程值都会稳定在一个固定值上，例如一个简单的流量控制，在没有外界干扰时，一个控制流量的阀门开度对应一个固定的流量值，改变阀门开度，流量变化到对应的值。与此相对应地，如果回路存在积分特性，那么在控制器给出一个输出值时，过程值要么保持为一个稳定值，要么不断增加或者减少。例如一个反应罐的液位，进料是一个恒定值，出口阀门的一个开度，可能会让罐的液位保持稳定，也可能让液位不断升高或者降低。Step2.选择操作模式（手动/自动），输入实现阶跃仿真的起始点：对于没有“积分”特性的回路，自动模式和手动模式均可用，而具有“积分”特性的回路只有自动模式可以选择。自动模式中优化过程在闭环控制回路下进行，而手动模式则完全在开环控制回路下工作，这类似于PID控制中的自动/手动控制模式。自动模式下需要设置优化开始的设定值，手动模式下需要给出优化开始时的操控输出量。点击“Next”按钮，操作模式和相应的设定值/输出值会作用到PID控制器中：9完成开始点参数设置之后，PIDTuner会提示设置目标点。Step3.设定目标点：注意：完成设置之后，不可立即点击“Next”按钮！此时需要等待系统是否已经稳定在开始点，如果采用的是自动模式，过程值稳定在设定值上；如果采用的是手动模式，过程值稳定在一个固定的值上。系统稳定之后，点击“Next”按钮，进入数据收集阶段。10Step4.数据收集：在这个阶段中，回路从第2步设置好的开始点向第3步设置的目标值变化，PIDTuner不断收集这个过程中的测量值以备后续的对象模型识别和参数计算：PIDTuner在获取足够的数据之后，“CancelMeasuredValueAcquisition”按钮会被使能，可以通过点击这个按钮提前地结束数据收集过程。但为了保证优化的效果，只要回路不是明显呈现出发散而无法稳定，最好让软件在完成所有的工作之后自动停止数据收集。Step5.复位：在完成之后，PIDTuner会询问是否需要复位：11选择“Reset”，之前被优化过程修改的参数，例如手自动模式、设定值等，会恢复到优化之前的“开始点”的状态；如果选择的是“Noreset”，则保持控制器参数不变点击“Next”，进入控制器特性指定。Step6.控制器设计：在这一步中，控制器特性可以有两种选择：Optimalinterferenceresponse和Optimalcontrolresponse。前者可以快速地补偿和调节干扰，但回路可能会有高达10%的超调量；后者的超调量相比而言则只有在控制器的采样时间和过程对象的稳定时间接近时才有轻微12的超调。需要注意的是，这里选择的控制器特性和实际的应用场合要相互吻合，对于干扰信号较频繁的对象，快速抑制干扰才是需要主要考虑的因素。Step7.选择控制器的类型和参数：确定控制器特性之后，点击“Next”按钮，PIDTuner会给出一个参数列表和曲线图（a）13（b）图(a)中显示了在给出一个控制输出跳变的情况下，实际过程值的响应和模型的响应，这两条曲线的吻合度也表征了优化过程中计算得到的模型和实际过程对象的匹配程度。在图(b)中详细列出了计算识别出的过程对象的参数，其中包括对象增益、时间常数、迟滞时间和模型匹配度等。辨识的回路模型有VZ2和PTn两种：VZ2是一个二阶模型，主要参数包括阻尼因子damping、增益Gain和时间常数（Timeconstant）；PTn模型中包括指数order、增益和时间常数参数。模型匹配度指的是模型和实际采样得到的曲线数据之间的吻合程度。Timelag是对象的迟滞特性时间。在上图中，PIDTuner给出了P、PI和PID三种情况下的建议控制器参数。PIDTuner还提供了保存参数功能，在图(b)中的有两个按钮“ReadParameters”和“SaveParameters”，通过点击这两个按钮，可以将当前的过程模型参数和推荐的优化参数保存到“.csv”文件中，或者从“.csv”文件中读取到PIDTuner中。选择好需要的控制类型之后，点击“Next”。14Step8.使用优化参数仿真：在选择了控制器参数之后，