ABB机器人系统输入输出功能描述

SystemInputAction内的功能：1、MotorsOn：伺服使能On，和控制柜上电机开启是一样的功能；2、MotorsOff：伺服使能Off，机器人控制器会在状态变化前停止；3、Start：启动，机器人程序启动，和示教器上启动按钮功能一致；4、Startatmain：在主程序启动，机器人从主程序从头开始并启动；5、Stop：停止，机器人程序停止，和示教器上停止按钮功能一致；6、QuickStop：快速停止，机器人程序、本体快速停止，和Stop不同的是，快速停止会让机器人本体快速停下来，而停止会有些许的减速过程，两者停止的反应速度不一样；7、SoftStop：软停止，机器人程序、本体软停止，机器人本体减速度比较大地停止；8、Stopatendofcycle：程序在执行完整个循环时停止；9、Interrupt：中断，触发机器人中断程序；10、Loadandstart：从大容量存储装置中载入一段RAPID程序然后启动；11、ResetEmergencystop：复位紧急停止，仅在硬件急停没在按下的情况下有效；12、ResetExecutionErrorSignal：复位并输出出错信号；13、MotorsOnandStart：电机使能并启动程序；14、StopatendofInstruction：程序会在执行完当前指令后停止；15、SystemReset：重启系统；16、Load：从大容量存储装置中载入一段RAPID程序；17、Backup：备份，把当前系统内数据、参数备份；18、SimMode：模拟模式；19、Disablebackup：避免启动一次备份；20、LimitSpeed：极限速度，降低机器人运动速度；21、PPtoMain：PP移至Main，与示教器上调试的选项一致；22、CollisionAviodance：激活碰撞避免，仅适用于IRB14000；23、WriteAccess：获得写权限；24、EnableEnergySaving：启动节能模式；SystemOutputStatus内的功能：1、MotorOn：当电机使能为On时输出；2、MotorOff：当电机使能为Off时输出；3、CycleOn：执行机器人程序时输出；4、EmergencyStop：当紧急停止被触发时输出；5、AutoOn：自动运行时输出；6、RunchainOk：安全链链OK；7、TCPSpeed：TCP运行速度的模拟信号；8、ExecutionError：报警出错时输出；9、MotorOnState：电机在启动状态；10、MotorOffState：电机在关闭状态；11、PowerFairError：程序无法在上电失败后从当前位置继续执行时输出；12、MotionSupervisionTriggered：触发运动监控；13、MotionSupervisionOn：运动监控启动；14、PathreturnRegionError：系统在尝试启动相关机器人程序（不过由于相关机器人离编程路径太远，因此启动将会失败）时输出；15、TCPSpeedReference：TCP编程速度的模拟信号；16、SimulatedI/O：系统内至少有一个IO被仿真时输出；17、MechanicalUnitActive：机械单元启动；18、TaskExecution：执行已配置任务时输出；19、MechanicalUnitNotMoving：机械单元不在运动中；20、ProductionExecutionError：生产发生错误；21、Backupinprogress：正在进行备份；22、Backuperror：备份失败时输出；23、SimMode：仿真模式下输出；24、LimitSpeed：由系统输入信号LimitSpeed触发；25、CollisionAvoidance：碰撞避免激活时输出，仅限于IRB14000；26、WriteAccess：获得写权限；27、EnergySavingBlocked：节能模式下时输出；28、CPUFanNotRunning：中央处理器散热风扇没有启动；29、TemperatureWarning：温度过高（95度）；30、AbsoluteAccuracyActive：绝对精度激活时输出；31、SMBBetteryChargeLow：SMB电池电量过低；系统输入：系统输入的意义为当输入点为1时对应的功能动作。系统输出：系统输出的意义为当该动作执行时，输出点为1。选择完信号名称、动作后，还要选择扫描类型，有循环扫描Continuous、有单周期扫描Cycle。根据实际使用选择。