大小球分拣传送PLC控制

选题背景、意义、发展趋势在《新建文件夹》第二章硬件设计2.1控制要求本次设计的大、小球分类选择传送PLC控制要满足以下控制要求：机械臂起始位置在机械原点，为左限、上限并有显示；有起动按钮和停止按钮控制运行，停止时机械臂必须已回到原点;起动后机械臂动作顺序为：下降→吸球→上升（至上限）→右行（至右限）→下降→释放→上升（至上限）→左行返回（至原点）；机械臂右行时有小球右限（X4）和大球右限（X5）之分，下降时，当电磁铁压着大球时下限开关X2断开，压着小球时下限开关X2接通。2.2主电路设计大、小球分拣传送实质上是由电动机控制的机械臂完,其主电路就是电动机的正反转电路。主电路电路图如图2-1所示。M1M2FR1FR2FUKM1KM2KM3KM4L1L2L3QS图2-1大、小球分类选择传送PLC控制的主电路电路图2.3I/O地址分配及接线图按照设计要求，我们设定好输入量与输出量，定义各个量的含义，并对它们进行地址分配。本系统的I/O地址分配如表2-1所示表2-1大、小球分类选择传送PLC控制的I/O地址分配输入输出X0启动按钮Y0原点显示X1左限位开关Y1下行X2下限位开关Y2上行X3上限位开关Y3右行X4右限位开关Y4左行X5右限位开关Y5吸球X6接近开关X14停止开关根据控制要求，设定好各个量的地址分配之后，我们把其对应的I/O接线图绘制出来，其I/O接线图如图2-2所示。X0X1X2X3X4X5X6X14COMY0Y1Y2Y3Y4Y5COM1原点显示KM1KM2KM3KM4吸球SBSQ1SQ2SQ3SQ5QSSQ4SQ6COM2220V图2-2大、小球分类选择传送PLC控制的I/O接线图第三章软件设计3.1系统流程图根据设计要求，对大、小球要分类传送的控制要求，画出系统流程图。系统流程图如图3-1所示。开始初始状态到上限？时间到？大小球选择启动开关？在原点？右移上升延时1秒抓球下降到小球限？到大球限？到下限？下降结束抓球右移上升延时1秒到上限？时间到？延时1秒放球时间到？上升到上限？到左限？左移大球小球YYYYYYYYYYY图3-1大、小球分类选择传送PLC控制的系统流程图3.2顺序功能图顺序功能图如图3-2所示。S0S20S21S22S23S24S28S25S26S27SETY5Y2Y3Y1SETY5Y2Y3S29S30S31RSTY5T1K10Y2Y4M8002X1X3Y0X0Y1X2X6X2X6T0T0X3X3X4X4X2T1X3X1X14T0K10T0K10图3-2大、小球分类选择传送PLC控制的顺序功能图3.3梯形图和指令表系统的梯形图如图3-3所示。图3-3大、小球分类选择传送PLC控制的梯形图根据梯形图写出系统的指令表0LDM80021SETS02STLS03LDX14ANDX35SETS206STLS207OUTY08LDX09SETS2110STLS2111OUTY112LDX213ANDX614SETS2215LDIX216ANDX617SETS2518STLS2219SETY520OUTT021K1022LDT023SETS2324STLS2325OUTY226LDX327SETS2428STLS2429OUTY330LDX431SETS2832STLS2533SETY534OUTT035K1036LDT037SETS2638STLS2639OUTY240LDX341SETS2742STLS2743OUTY344LDX545SETS2846STLS2847OUTY148LDX249SETS2950STLS2951RSTY552OUTT153K1054LDT155SETS3056STLS3057OUTY258LDX359SETS3160STLS3161OUTY462LDX163ANIX1464SETS2065RET66END3.4程序分析电路接通后，M8002产生触发脉冲同时按下左限开关X1、上限开关X3对系统置位，显示原点Y0灯亮。接着按下启动开关X0，系统启动，开始下行，Y1显示，到达下限X2时，进入选择顺序的两个分支电路。如果此时吸盘吸起的是大球，则下限位开关X2的常开触点闭合，电磁阀Y5通电吸球，延时1秒后开始上升，Y2显示，到达上限X3后即右行；若是小球，则下限位开关X2常闭触点闭合吸球，其余过程同大球。吸住小球向右运行，Y3显示，到达小球右限X4后开始下行（大球是在到达大球右限开关X5后开始下行），Y1显示。到达下限X2之后电磁阀线圈Y5断电放球，然后延时1秒，机械臂开始上行，Y2显示，到达上限X3之后，开始向左移动，Y4显示，回到原点后，原点Y0显示。第四章结论4.1系统调试打开三菱FX2N系列仿真软件，将梯形图程序输入到计算机，并连接好外部接线图，然后对程序进行调试。首先，系统通电运行后，同时按下X1、X3，观察原点显示Y0，看机械臂是否在机械原点，并有显示。然后，按下启动按钮X0，观察机械臂是否按照本设计设定的工作方式运行。无误后，按下停止按钮，观察系统是否在完成本周期的工作后返回原点，并停留在初始步。若运行过程中出错，则要认真查找出错原因，哪个环节出错，然后作出修改，并重新运行，直至运行结果完全正确。在《新建文件夹》参考文献[1]周亚军，张卫.电气控制与PLC原理及应用.西安:西安电子科技大学出版社，2008[2]殷建国.可编程序控制器及其应用.北京：机械工业出版社，2006[3]金仁贵.PLC原理与应用（三菱FX系列）.合肥：合肥工业大学出版社，2008[4]王也仿.可编程控制器应用技术.北京：机械工业出版社，2001[5]杨青杰.三菱FX系列PLC应用系统设计指南.北京：机械工业出版社，2002[6]孙振强.可编程序控制器原理及应用教程.北京：清华大学出版社，2005[7]王阿根.电气可编程控制器原理与应用.北京：清华大学出版社，2007[8]王庭有.可编程序控制器原理与应用.北京：国防工业出版社，2005