鲁棒控制理论基础3章

鲁棒控制理论基础第三章、反馈系统的稳定性与参数化华中科技大学控制科学与工程系，控制理论研究所方华京FangHua-Jing,HUST201023.1反馈控制系统的稳定性1.反馈系统良定性a)良定性的概念FangHua-Jing,HUST20103a)闭环系统良定的条件闭环系统良定的充分必要条件是该矩阵非奇异FangHua-Jing,HUST201042.系统的外部稳定性FangHua-Jing,HUST20105FangHua-Jing,HUST201063.系统的内部稳定性FangHua-Jing,HUST20107FangHua-Jing,HUST20108FangHua-Jing,HUST20109FangHua-Jing,HUST2010104.系统内部稳定与外部稳定性之间的关系FangHua-Jing,HUST201011FangHua-Jing,HUST2010125.闭环系统的稳定性FangHua-Jing,HUST201013FangHua-Jing,HUST201014FangHua-Jing,HUST201015FangHua-Jing,HUST201016FangHua-Jing,HUST201017FangHua-Jing,HUST2010183.2控制器的参数化1.传递函数的互质分解其中A表示全体正则、稳定的有理函数（对于离散系统则是z传递函数）。易知A对于加法和乘法运算是封闭的。FangHua-Jing,HUST201019FangHua-Jing,HUST201020FangHua-Jing,HUST201021SISO系统传递函数在A中的互质分解FangHua-Jing,HUST201022FangHua-Jing,HUST201023MIMO系统在A中的互质分解传递函数矩阵的右互质传递函数矩阵的左互质FangHua-Jing,HUST201024MIMI系统在A中的互质分解其中HCAABFAADCBAPHF,,,,FangHua-Jing,HUST201025FangHua-Jing,HUST2010262.控制器的参数化开环稳定的系统FangHua-Jing,HUST201027FangHua-Jing,HUST201028对于稳定的SISO系统p(s)，有pqpqpqpqpkpqpkpkkpHpqAqpqqk1)1(1111)1(1111),(01,,1FangHua-Jing,HUST201029一般被控对象IIYNXMMNXYNMMNPlrlrllrrllrr0011FangHua-Jing,HUST201030FangHua-Jing,HUST201031FangHua-Jing,HUST201032FangHua-Jing,HUST2010333.参数化公式在控制系统中的应用FangHua-Jing,HUST201034FangHua-Jing,HUST201035FangHua-Jing,HUST2010363.3标准控制问题（广义调节器问题）1.线性分式变换FangHua-Jing,HUST201037FangHua-Jing,HUST201038FangHua-Jing,HUST201039FangHua-Jing,HUST2010402.标准控制问题FangHua-Jing,HUST201041FangHua-Jing,HUST201042FangHua-Jing,HUST201043FangHua-Jing,HUST201044FangHua-Jing,HUST201045FangHua-Jing,HUST2010463.标准控制问题的稳定性FangHua-Jing,HUST20104722212121112122211211DDCDDCBBAGGGGGFangHua-Jing,HUST201048