机电控制实验

2.4（1）symstlaplace(0.0125*exp(-1.29*t))ans=1/(80*(s+129/100))（2）laplace（5*t+10*sin(4*t+pi/4)）ans=(10*((2^(1/2)*s)/2+2*2^(1/2)))/(s^2+16)+5/s^2例3.1作系统2342912.05.71.0)(ssssssG的Bode图。注意该系统是一个II型系统。程序见fanli021。参考程序fanli021:Ⅱ型系统的Bode图num=[10.17.5];den=[10.12900];sys=tf(num,den)bode(sys,{1,5}),grid[mag,phase,w]=bode(sys);%计算系统若干频率点所对应的幅值与相角[mag,phase]=bode(sys,[2.8479:0.001:2.8719])%计算小频率范围的幅值与相角BodeDiagramFrequency(rad/sec)Phase(deg)Magnitude(dB)-40-30-20-100100-180-135-90-45fanli021的Bode图程序的最后一句，用以计算相频特性曲线峰点所对应的相角，频率及幅值。.....................................................................................................................................例4-2：已知开环传递函数为)10016()12.0(30)(2sssssG，试绘制系统的伯德图。num=[001530];den=[1161000];w=logspace(-2,3,100);bode(num,den,w)grid绘制的Bode图如图4-2(a)所示，其频率范围由人工选定，而伯德图的幅值范围和相角范围是自动确定的。当需要指定幅值范围和相角范围时，则需用下面的功能指令：[mag,phase,w]=bode(num,den,w)mag,phase是指系统频率响应的幅值和相角，由所选频率点的w值计算得出。其中，幅值的单位为dB，它的算式为magdB=20lg10(mag)。指定幅值范围和相角范围的MATLAB调用语句如下，图形如图4-2(b)所示。num=[001530];den=[1161000];w=logspace(-2,3,100);[mag,phase,w]=bode(num,den,w);%指定Bode图的幅值范围和相角范围subplot(2,1,1);%将图形窗口分为2*1个子图，在第1个子图处绘制图形semilogx(w,20*log10(mag));%使用半对数刻度绘图，X轴为log10刻度，Y轴为线性刻度gridonxlabel(‘w/s^-1’);ylabel(‘L(w)/dB’);title(‘BodeDiagramofG(s)=30(1+0.2s)/[s(s^2+16s+100)]’);subplot(2,1,2);%将图形窗口分为2*1个子图，在第2个子图处绘制图形图4-2(a)幅值和相角范围自动确定的Bode图图4-2(b)指定幅值和相角范围的Bode图semilogx(w,phase);gridonxlabel(‘w/s^-1’);ylabel(‘(0)’);注意：半Bode图的绘制可用semilgx函数实现，其调用格式为semilogx(w,L)，其中L=20*log10(abs(mag))。3）Nichols图的绘制在MATLAB中绘制Nichols图的函数调用格式为：[mag,phase,w]=nichols(num,den,w)Plot(phase,20*log10(mag))