无人机航摄安全作业基本要求

无人机航摄安全作业1无人机航摄安全作业基本要求一、无人机飞行高度和总航程是影响飞行安全的重要指标，技术设计应符合以下要求：1、设计飞行高度应高于摄区和航路上最高点100m以上；2、设计航线总航程应小于无人机能到达的最远航程。二、实地采集信息工作人员需对摄区或摄区周围进行实地踏勘，采集地形地貌、地表植被以及周边的机场、重要设施、城镇布局、道路交通、人口密度等信息，为起降场地的选取、航线规划、应急预案制订等提供资料。三、起降场地坐标实地踏勘时，应携带手持或车载GPS设备，记录起降场地和重要目标的坐标位置，结合已有的地图或影像资料，计算起降场地的高程，确定相对于起降场地的航摄飞行高度。四、场地选取：1、常规航摄作业根据无人机的起降方式，寻找并选取适合的起降场地，非应急性质的航摄作业，起降场地应满足以下要求：a）距离军用、商用机场须在10km以上；b）起降场地相对平坦、通视良好；c）远离人口密集区，半径200m范围内不能有高压线、高大建筑物、重要设施等；d）起降场地地面应无明显凸起的岩石块、土坎、树桩，也无水塘、大沟渠等；e）附近应无正在使用的雷达站、微波中继、无限通信等干扰源，在不能确定的情况下，应测试信号的频率和强度，如对系统设备有干扰，须改变起降场地；f）无人机采用滑跑起飞、滑行降落的，滑跑路面条件应满足其性能指标要求。2、应急航摄作业灾害调查与监测等应急性质的航摄作业，在保证飞行安全的前提下，起降场地要求可适当放宽。五、飞行检查与操控（一）飞行前检查每次飞行前，须仔细检查设备的状态是否正常。检查工作应按照检查内容逐项进行，对直接影响飞行安全的无人机的动力系统、电气系统、执行机构以及航路点数据等应重点检查。每项内容须两名操作员同时检查或交叉检查。无人机航摄安全作业21、设备使用记录记录使用设备的型号和编号（见表1），用于设备使用时间的统计、故障的查找和分析。表1设备使用记录表名称飞行平台发动机飞控任务设备监控站遥控器弹射架降落伞型号编号2、地面监控站设备检查检查地面监控站设备并记录检查结果（见表2），存在问题的应注明。表2地面监控站设备检查项目检查项目检查内容线缆与接口检查线缆无破损，接插件无水、霜、尘、锈、针、孔无变形、无短路监控站主机放置应稳固，接插件连接牢固监控站天线数据传输天线应完好，架设稳固，接插件连接牢固监控站电源正负极连接正确，记录电压数值3、任务设备检查检查任务设备并记录检查结果（见表3），存在问题的须注明。此处任务设备为单反数码相机，其他类别任务设备的检查项目和检查内容参照执行，表中未列项目应根据需要按照任务设备使用说明进行检查。表3任务设备检查项目检查项目检查内容镜头镜头焦距须与技术设计要求相同，镜头应洁净，记录镜头编号对焦设置为手动对焦，对焦点为无穷远快门速度根据天气条件和机体振动情况正确设置，宜采用快门优先或手动设置光圈大小根据天气正确设置，F值不应小于5.6拍摄控制应选择单张拍摄模式感光度根据天气条件正确设置影像品质影像品质设置正确，宜选择优影像风格影像风格选择正确，包括锐度、反差、饱和度、白平衡等日期和时间相机设置的日期、时间应正确试拍连接电池和存储设备，对远处目标试拍数张，检查影像是否正常电量检查电机电量是否充足清空存储设备相机装入机舱前，应清空存储设备无人机航摄安全作业34、飞行平台检查检查无人机飞行平台并记录检查结果（见表4），存在问题的须注明。此处飞行平台指正常布局、机翼和尾翼可拆卸的固定翼无人机，其他气动布局的无人机飞行平台检查项目和检查内容参照执行。表4无人机飞行平台检查项目检查项目检查内容机体外观应逐一检查机身、机翼、副翼、尾翼等有无损伤，修复过的地方应重点检查连接机构机翼、尾翼与机身连接件的强度、限位应正常，连接结构部分无损伤执行机构应逐一检查舵机、连杆、舵角、固定螺丝等有无损伤、松动和变形螺旋桨应无损伤，紧固螺栓须拧紧，整流罩安装牢固发动机零件应齐全，与机身连接应牢固，注明最近一次维护的时间机内线路线路应完好、无老化，各接插件连接牢固，线路布设整齐、无缠绕机载天线接收机、GPS、飞控等机载设备的天线安装应稳固，接插件连接牢固空速管安装应牢固，胶管无破损、无老化，连接处应密闭飞控及飞控舱各接插件连接牢固，线路布设整齐无缠绕，减震机构完好，飞控与机身无硬性接触相机及相机舱快门接插件连接牢固，线路布设整齐无缠绕，减震机构完好，相机与机身无硬性接触降落伞应无损伤，主伞、引导伞叠放正确，伞带结实、无老化伞舱舱盖能正常弹起，伞舱四周光滑，伞带与机身连接牢固油箱无漏油现象，油箱与机体连接应稳固，记录油量油路油管应无破损、无挤压、无折弯，油滤干净，注明最近一次油滤清洗时间起落架外形应完好，与机身连接牢固，机轮旋转正常飞行器总体重心位置应正确，向上提伞带使无人机离地，模拟伞降，无人机落地姿态应正确5、燃油和电池检查检查燃油和机载电池（见表5）。表5燃油、电池检查项目检查项目检查内容燃油确认汽油、机油的标号及混合比符合要求、汽油应无杂质机载电源机载电池（包括点火电池、接收机电池、飞控电池、舵机电池等）装入无人机之前，记录电池的编码、电量，确认电池已充满，电池与机身之间应固定连接，电源接插件连接应牢固遥控器电源记录电池的编号、电量，确认电池已充满6、弹射架检查采用弹射起飞为发射方式的无人机系统，应检查弹射架（见表6）。此处弹射架特指使用轨道滑车、橡皮筋的弹射机构。无人机航摄安全作业4表6弹射架检查项目检查项目检查内容稳固性支架在地面的固定方式应因地制宜，有稳固措施，用手晃动测试其稳固性倾斜性前后清晰度应符合设计要求，左右应保持水平完好性每节滑轨应紧固连接，托架和滑车应完好润滑性前后推动滑车进行测试，应顺滑；必要时应涂抹润滑油牵引绳与滑车连接应牢固，应完好、无老化橡皮筋应完好、无老化、注明已使用时间弹射力根据海拔高度、发动机动力，确定弹射力时候满足要求，必要时测试拉力锁定机构用手晃动无人机机体，测试锁定状态是否正常解锁机构应完好，向前推动滑车，检查解锁机构工作是否正常7、设备通电检查打开地面监控站、遥控器以及所有机载设备的电源，运行地面站监控软件，检查设计数据，向机载飞控系统发送设计数据并检查上传数据的正确性，检查地面监控站、机载设备的工作状态，检查飞控系统的设置参数(见表7)。表7通电检查项目检查项目检查内容监控站设备地面监控站设备运行应正常设计数据检查设计数据是否正确，包括调取的底图、航路点数据是否符合航摄区域，整个飞行航线是否闭合，个航路点相对起飞点的飞行高度，单架次航线总长度，航路点（重点是起降点）的制式航线，曝光模式（定点、定时、等距）、曝光控制数据的设置数据传输系统地面监控站至机载飞行控制系统的数据传输、指令发送正常信号干扰情况舵机及其他机载设备工作状态是否正常，有无被干扰想象遥控器记录遥控器的频率；所有发射通道设置正确；遥控通道控制正常，各舵面响应（方向、量）正确；遥控开伞响应正常；遥控器的控制距离正常；遥控（RC）和自主飞行（UAV）控制切换正常飞控系统检查PID参数、GPS定位、卫星失锁后的保护装置；检查机体静态情况下的陀螺零点；转动飞机（航向、横滚、俯仰），观察陀螺、加速度计数据的变化；检查高度、空速、转速传感器的工作状态启用应急开伞功能，应急开伞高度应大于100m数据发送与回传将设计数据从监控站上传到机载飞控系统，并回传，检查上传数据的完整性和正确性；上传目标航路点，回传显示正确；上传航路点的制式航线，回传显示正确控制指令响应发送开伞指令，开伞机构响应正常；发送相机拍摄指令，相机响应正常；放送高度置零指令，高度数据显示正确无人机航摄安全作业58、发动机启动后检查启动发动机，检查无人机和机载设备着车后的工作状态(表8)。表8发动机启动后检查项目检查项目检查内容飞控系统在整个转速范围内，飞控各项传感器数据跳动在正常范围内发动机响应大、小油门以及风门响应线性度正常；发动机工作状态正常，无异常抖动发动机风门发动机风门最大值、最小值、停车位置设置正确转速转速显示正确；用测速表测最大转速并记录，最大转速应与标称值相符舵面中立各舵面中立位置正确，否则用遥控器调整发动机动力发动机动力随着海拔高度、使用时间而变化，根据需要进行拉力测试停车控制监控站停车控制正常；遥控器停车控制正常9、附设设备检查根据系统配置，对相关的附设设备进行检查。检查项目按照其组成、配置、技术指标进行设置。10、关联性检查设备检查时，任何一项内容发现问题并调整正常后，要对与其相关内容进行追溯性检查。（二）飞行操控1、起飞阶段操控起飞阶段操控应注意事项：a)起飞前，根据地形、风向决定起飞航线，无人机须迎风起飞；b)飞行操作员须询问机务、监控、地勤等岗位操作员能否起飞，在得到肯定答复后，方能操控无人机起飞；c)机务、监控操作员应同时记录起飞时间；d)监控操作员应每隔5~10s想飞行操作员通报飞行高度、速度等数据。2、飞行模式切换遥控模式何时切换到自主飞行模式，由监控操作员向飞行操作员下达指令。3、视距内飞行操控视距内飞行操控应注意事项：a)在自主飞行模式下，无人机应在视距范围内按照预先设置的检查航线（或制式航线）飞行2~5min，以观察无人机及机载设备的工作状态；b)飞行操作员须手持遥控器，密切观察无人机的工作状态，做好应急干预的准备；c)监控操作员应密切监视无人机是否按照预设的航线和高度飞行，观察飞行姿态、传感器数据是否正常；d)监控操作员在判断无人机及机载设备工作正常情况下，还应用过口语或手语询问飞行、机务、地勤等岗位操作员，在得到肯定答复后，方能引导无人机飞往航摄作业区。无人机航摄安全作业64、视距外飞行操控视距外飞行阶段操控应注意事项：a)视距外飞行阶段，监控操作员须密切监视无人机的飞行高度、发动机转速、机载电源电压、飞行姿态等，一旦出现异常，应及时发送指令进行干预；b)其他岗位操作员须密切监视地面设备的工作状态，如发现异常，应及时通报监控操作员并采取措施。5、降落阶段操控降落阶段操控应注意事项：a)无人机完成预定任务返航时，监控操作员须及时通知其他岗位操作人员，做好降落前的准备工作；b)机务、地勤操作员应协助判断风向、风速，并随时提醒遥控飞行操作员；c)自主飞行何时切换到遥控飞行，由监控操作员向飞行操作员下达指令；d)在遥控飞行模式下，监控操作员根据具体情况，每隔数秒向飞行操作员通报飞行高度；e)无人机落地后，机务、监控两名操作员应同时记录降落时间。（三）飞行后检查1、飞行平台检查对无人机飞行平台进行飞行后检查并记录（见表9），如果无人机以非正常姿态着陆并导致无人机损伤时，应优先检查受损部位。表9飞行平台检查检查项目检查内容动力装置检查发动机有无损伤，排气管、化油器中有无泥土等污物；检查螺旋桨有无损伤，与机体连接处有无松动机体检查机身、机翼、副翼、尾翼等有无损伤，重点检查起落架与机身连接部位连接机构检查机翼、副翼、尾翼与机身连接机构有无损伤执行机构检查舵机、连杆、舵角等执行机构有无损伤降落伞采用伞降时，检查降落伞有无损伤，伞带与机身连接处有无损伤供油系统检查油箱是否漏油；检查油路有无损伤和漏油2、油量、电量检查检查所剩的油量、电量（见表10），评估当时天气条件和地形地貌情况下油量和电量的消耗情况，为后续飞行提供参考数据。表10油量、电量检查检查项目检查内容油量检查剩余油量，计算每小时的油耗电量检查点火电池、飞控电池、舵机电池、任务设备电池的剩余电量，计算每小时的电量消耗无人机航摄安全作业73、机载设备检查检查机载设备并记录（见表11）。表11机载设备检查检查项目检查内容机载天线检查接收机、GPS、数传等机载设备的天线有无损伤，接插件有无松动飞行控制设备检查飞控有无损伤，接插件有无松动；检查减震机构位置有无变化、有无变形任务设备检查任务设备有无损伤，位置有无变化，接插件有无松动4、影像数据检查从机载设备中导出影像数据及其位置和姿态数据，并进行检查（见表12）。表12影像数据检查检查项目检查内容影像数据检查影像质量是否合格、数量与技术设计是否相符位置和姿态数据检查影像的位置和姿态数据与影像是否一一对应六、阶段工作