实验六用MATLAB判定系统的能观性

实验六用MATLAB判定系统的能观性1、实验设备MATLAB软件2、实验目的①学习线性定常连续系统的状态空间模型的能观性判定、掌握MATLAB中关于该模型判定的主要函数；②通过编程、上机调试，进行模型判定。3、实验原理说明对于连续的线性定常系统,采用代数判据判定状态能观性需要计算能观性矩阵。Matlab提供的函数obsv()可根据给定的系统模型，计算能观性矩阵Qo=[CCA…CAn-1]T能观性矩阵函数obsv()的主要调用格式为：Qo=obsv(A,C)Qo=obsv(sys)其中，第1种输入格式为直接给定系统矩阵A和输出矩阵C，第2种格式为给定状态空间模型sys。输出矩阵Qo为计算所得的能观性矩阵。基于能观性矩阵函数obsv()及能观性矩阵Qo的秩的计算rank()，就可以进行连续线性定常系统的状态能观性的代数判据判定。也可用函数Judge_obsv()通过调用能观性矩阵函数obsv()和计算矩阵秩的函数rank()，完成能观性代数判据的判定。4、实验步骤①根据所给状态空间模型，依据线性定常连续系统状态方程计算能观性矩阵，采用MATLAB编程。②在MATLAB界面下调试程序，并检查是否运行正确。习题1：试在Matlab中计算如下系统的状态能观性。xyxx]11[0154源程序如下所示：A=[-45;10];C=[1-1];sys=ss(A,[],C,[]);Judge_obsv(sys);functionJudge_obsv(sys)Qo=obsv(sys);n=size(sys.a);ifrank(Qo)==n(1)disp('Thesystemisobservability')elsedisp('Thesystemisnotobservability')end表明所判定的系统状态不可观。习题2：试在Matlab中计算如下系统的状态能观性。源程序如下所示：A=[101;001;-6-11-6];C=[451];sys=ss(A,[],C,[]);Judge_obsv(sys);functionJudge_obsv(sys)Qo=obsv(sys);n=size(sys.a);xyxx]154[6116100010ifrank(Qo)==n(1)disp('Thesystemisobservability')elsedisp('Thesystemisnotobservability')end表明所判定的系统能观。