参数及数据格式说明

可用参数说明：a．激光传感器距离地面垂直高度约5.9米b．激光传感器距离第一个车道最近边沿的水平距离约为1.7米c．同时扫描双向四个车道（两个车道一个方向）激光传感器的实际数据（其他大量数据请查看数据包文件）:sSNLMDscandata1(版本号)1(设备号)89A271(序列号)00(设备状态)C44(指令计数)5CA(扫描计数)E1CED(开始时间)E2775(发送时间)00(数字量输入)70(数字量输出)0(保留)9C4(2500HZ)168(每次扫描频率)0(没有编码器)1(输出通道1)DIST1(输出内容)3F800000(系数)00000000(系数偏移量)FFF92230(开始角度)9C4(角度分辨率)43A(扫描点个数)44F(第一个扫描点:1103mm)44545144045145044F45945B47445B47B46E47048349B48148C4A349D4B34B74B14C74C14C24D44DD4E44EB4FA51150550450E52252954453753C54F55A56456C5865875835A15B25A45AD5C95CE5ED5FB5F65FF60960462062C63362A64F66466E68067969D6AC6AD6C36DE6E26FD6FE71471972873C75376576175374B75375176176375975B74273F74E74E74574274E74072972873772472473273872871670B72E70F7177137157147157097107056FF6F87026F36FB6F36EB6F16E86E66E76F56E1………………………………………………………………………………………..………0,0,0,0,0,0;接收到的数据格式的说明，接收到的数据用空格字符隔离开，每个字段内容如下，每个数据包必定以ascII码的02开头，以03结尾，分解显示如下：sSNLMDscandata：为02码头，其中sSN代表数据开始，LMDscandata说明本条是数据。1(版本号)：设备中的软件版本和bootloader版本。数据处理不用考虑版本号。1(设备号)：设备序号，数据处理不用考虑。89A271(序列号)：设备序号，数据处理不用考虑。00(设备状态)：设备运行情况信息。C44(指令计数)：设备指令接收发送的数量。5CA(扫描计数)：设备扫描的完成的数量。E1CED(开始时间)：开始工作的时间E2775(发送时间)：开始发送激光的时间00(数字量输入)：外部的数字量信号的输入。空格不可缺少，数据处理可以不考虑。70(数字量输出)：内部信号的输出，空格不可缺少，数据处理可以不考虑0(保留)：内部保留内容9C4(2500HZ)：25HZ，激光头扫描的频率，每秒钟旋转25周。168(每次扫描频率)：扫描测量的频率，不作为数据统计使用，此为每种传感器的固定值。0(没有编码器)：内部编码器的编号。1(输出通道1)：输出通道号DIST1(回波层序号)：传感器内部调试测量序号，数据处理不考虑。3F800000(系数)：传感器系数，数据处理不考虑00000000(系数偏移量)：传感器位置偏移量，默认0，数据处理不考虑。FFF92230(开始角度)：开始进行有效扫描的角度，例如从45°开始扫描。9C4(角度分辨率)：扫描的角度分辨率，例如每次扫描移动0.25°。43A(扫描点个数)：扫描点个数与所选取的角度范围有关系，角度范围越大点数越多。44F(第一个扫描点)：1103mm，返回的距离值。例如每移动0.25°会返回一个距离值。445451440…………：按照指定的角度分辨率，每移动一个角度返回回来的距离值。000000：保留位置6位，用0填充。最后一个符号为ascII码的03结尾。注意：上述数据结构的描述中，任何空格不可以删除，均作为分割数据使用。每段的回车在实际数据中是空格，为方便显示，本次描述中用回车分解描述。数据处理请按照附件A中“激光传感器的实际数据”进行处理，不包含括号内的中文文本部分。