双闭环调速系统

辽宁工业大学《电机控制技术》课程设计（论文）题目：5kw电机双闭环控制系统设计院（系）：汽车与交通工程学院专业班级：学号：学生姓名：指导教师：教师职称：起止时间：2014.12.1-2014.12.191课程设计（论文）任务及评语院（系）：教研室：学号学生姓名专业班级课程设计（论文）题目《电机控制技术》课程设计课程设计（论文）任务1、设计转速环、电流环调节器的结构及计算参数。2、使用Matlab/Simulink软件完成直流电机及控制系统的计算机建模，并进行仿真，调整调节器的参数。3、设计使用微处理器对系统进行数字化控制的软件流程及调节器的数字化实现。指导教师评语及成绩成绩：指导教师签字：年月日2目录一、摘要………………………………………………1二、设计思想………………………………………………21.双闭环调速系统的动态结构框图………………………22.电流调节器的设计思想…………………………………23.转速调节器的设计思想…………………………………5三、设计步骤…………………………………………………91.电流调节器设计……………………………………………92.转速调节器设计…………………………………………123.转速调节器退饱和转速超调量计算……………………13四、总结心得…………………………………………………14五、参考文献……………………………………………………15六、附件………………………………………………………161．系统仿真模型2．仿真输出波形曲线图3．Protel电路原理图3摘要转速、电流双闭环控制直流调速系统是性能很好，应用最广泛的直流调速系统。为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，其分别引入转速负反馈和电流负反馈。二者之间实行嵌套联接。把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外面，称作外环。这就形成了转速电流双闭环调速系统。为了获得良好的静动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用PI调节器。电流环以跟随性能为主，即应选用典型Ⅰ型系统。转速环开环传递函数应共有两个积分环节，所以应设计成典型Ⅱ系统，这样的系统同时也能满足动态抗扰性能好的要求。随后根据给定的要求，对电流调节器和转速调节器的参数进行确定。然后使用Matlab/Simulink软件完成直流电机及控制系统的计算机建模，并进行仿真，调整调节器的参数。4二、设计思想本文是根据工程设计方法来对ASR和ACR的结构及参数进行设计的。按照设计多环控制系统先内环后外环的一般原则，先设计电流调节器，然后把整个电流环看作是转速系统中的一个环节，再设计转速调节器。根据工程设计方法的基本思路我们知道首先应该选择电流调节器的结构。因为电流环作为内环，从稳态要求上看，要求电流无静差，以得到理想的堵转特性，从动态上看，实际系统不允许电枢电流在突加控制作用下时有太大的超调，以保证电流在动态过程不超过允许值，而对电网电压波动的及时抗扰作用只是次要的因素。因而电流环应以跟随性能为主。所以本文采用典型Ⅰ型系统。对于转速环，由于转速环作为外环，主要要求系统抗干扰性能好和转速无静差，所以将转速环设计成典型Ⅱ系统。1.双闭环直流调速系统的动态结构框图)(sUi)(sE)(sIdL11sTon)(sUnASR11sToi)(sUc)(sIdACR1sTKss)(0sUd1/1sTRlsTRmeC11sToi)(sn1sTon电流环图1-1双闭环调速系统的动态结构框图上图1-1是双闭环调速系统的实际动态结构框图。由于电流检测信号中常含有交流分量，为了不使它影响到调节器的输入，需要加低通滤波。这样的滤波环节传递函数可用一阶惯性环节来表示，其滤波时间常数oiT按需要选定，以滤平电流检测信号为准。然而，在抑制交流分量的同时，滤波环节也延迟了反馈信号的作用，为了平衡这个延迟作用，在给定信号通道上加入一个同等时间常数的惯性环节，称作给定滤波环节。其意义是让给定信号和反馈信号经过相同的延时，使得二者在时间上恰好的配合。由测速发电机得到的转速反馈电压含有换向纹波，因此也需要滤波，滤波时间常数用onT表示。根据和电流环一样的道理，在转速给定通道上也加入时间常5数onT的给定滤波环节。2.电流调节器设计思想⑴电流环结构框图的化简在图1-1点划线框的电流环中，反电动势与电流反馈的作用相互交叉，这将给设计工作带来麻烦。实际上，反电动势与转速成正比，它代表转速对电流环的影响。在一般情况下，系统的电磁时间常数lT远小于机电时间常数mT，因此，转速的变化往往比电流变化慢得多，对电流环来说，反电动势是一个变化较慢的扰动，在电流的瞬变过程中，可以认为反电动势基本不变，即0E，这样，在按动态性能设计电流环时，可以暂不考虑反电动势变化的动态影响，得到的电流环的近似结构框图如图1-2。)(sUi)(sUc)(sId)(0sUd1sToi11sToiACR1sTKss1/1sTRl图1-2忽略反电动势的动态影响如果把给定滤波和反馈滤波两个环节都等效地移到环内，同时把给定信号改成/)(sUi，则电流环便等效成单位负反馈系统，如图1-3。)(sUc)(sIdACR1sToi)(sUi)1)(1(/sTsTRKlss图1-3等效成单位负反馈系统由于sT和oiT比lT小得多，可以当作小惯性群而近似地看作是一个惯性环节，其时间常数为：oisiTTT则电流环结构框图最终简化成下图1-4。6)(sIdACR)(sUi)1)(1(/sTsTRKils图1-4小惯性环节近似处理⑵电流调节器结构的选择图1-4表明，电流环的控制对象是双惯性的，要校正成典型Ⅰ型系统，显然应采用PI型的调节器，其传递函数可以写成ssKsWiiiACR)1()(式中iK--------电流调节器的比例系数i--------电流调节器的超前时间常数为了让调节器零点与控制对象的大时间常数极点对消，选择liT则电流环的动态结构框图便成为图1-5所以的典型形式，其中RKKKisiI)(sId)(sUi)1(sTsKiI图1-5校正成典型Ⅰ型系统电流环动态结构框图下图1-6绘出了校正后电流环的开环对数幅频特性.dBL/OciiT1decdB/40decdB/201/s图1-6校正成典型Ⅰ型系统电流环开环对数幅频特性7校验13cisT13cisoiTT113cisoiTT是否满足条件⑶电流调节器的参数计算由式ssKsWiiiACR)1()(可以看出，电流调节器的参数是iK和i，其中i已选定，待定的只有比例系数iK，它可根据所需的动态性能指标选取。计算电流环开环增益：IciK计算电流调节器的比例系数：2lisiTRKKT如果实际系统要求的跟随性能指标不同，式IciK和2lisiTRKKT可以做相应的改变，然后再次校验抗扰性能的指标是否满足。⑷计算调节器电阻和电容按含给定滤波和反馈滤波的模拟式PI型电流调节器原理图如图1-7，图中iU为电流给定电压，dI为电流反馈电压，调节器的输出就是电力电子变换器的控制电压cU。根据运算放大器的电路原理计算0iiRKRiiiRC014oioiTRC是否满足要求。-iU20R20R20R20RbalRiRiCoiCoiCdIcUA++图1-7含给定滤波与反馈滤波的PI型电流调节器83.转速调节器设计思想⑴电流环的等效闭环传递函数电流环经化简后可视作转速环中的一个环节，为此需要求出它的闭环传递函数)(sWcli，由图1-5可知：111)1(1)1(/)()()(2sKsKTsTsKsTsKsUsIsWIIiiIiIidcli忽略高此项，)(sWcli可降阶近似为：111)(sKsWIcli接入转速环内，电流环等效环节的输入量应为)(sUi，因此电流环在转速环中应等效为：111)()()(sKsWsUsIIcliid这样，原来是双惯性环节的电流环控制对象，经闭环控制后，可以近似地等效成只有较小时间常数IK1的一阶惯性环节。⑵转速环结构的化简和转速调节器结构的选择用电流环的等效环节代替图1-1中的电流环后，整个转速控制系统的动态结构框图如图1-8所示。11sTon1sTon)(sUnASR)(sUi111sKI)(sId)(sIdL)(snsTCRme图1-8用等效环节代替电流环9和电流环中一样，把转速给定滤波和反馈滤波环节移到环内，同时将给定信号改成/)(sUn，再把时间常数IK/1和onT的两个小惯性环节合并起来，近似成一个时间常数为nT的惯性环节，其中onInTKT1，则转速环结构框图可化简成图1-9。ASR)(sId)(sIdL)(snTCsRme1/sTn)(*sUn图1-9等效成单位负反馈和小惯性的近似处理为了实现转速无静差，在负载扰动作用点前必须有一个积分环节，它应该包含在转速调节器中。现在扰动作用点后面已经有了一个积分环节，因此转速环开环传递函数应共有两个积分环节，所以应该设计成典型Ⅱ系统，这样的系统同时也能满足动态抗扰性能好的要求。至于其阶跃响应超调量较大，那么线性系统的计算数据，实际系统中转速调节器的饱和非线性性质会使超调量大大降低。由此可见ASR也应该采用PI调节器，其传递函数为：ssKsWnnnASR)1()(式中nK--------转速调节器的比例系数n--------转速调节器的超前时间常数)(sUn)1()1(2sTssKnnN)(sn图1-10校正后成为典型Ⅱ系统这样，调速系统的开环传递函数为：10)1()1()1(/)1()(2sTsTCsRKsTsTCRssKsWnmennnnmennnn令转速环开环增益NK为：mennNTCRKK则)1()1()(2sTssKsWnnNn至于中频宽为多少，要看动态性能的要求决定。⑶转速调节器的参数的计算转速环开环增益为：2212NnhKhTASR的比例系数为：(1)2emnnhCTKhRT⑷校验转速环的截止频率为：1NcnNnKK⑸计算调节器电阻和电容-20R20R20R20RbalRA++onConCnRnCiUnUn图1-11含给定滤波与反馈滤波的PI型转速调节器11根据图1-11，计算0nnRKRnnnCR04ononTCR是否满足要求最后对转速退饱和超调量进行校核。下面根据第二步的思想进行具体的步骤设计。三、设计步骤：额定转速min3000rnN，额定电压VUN72,额定电流AIN80，机电时间常数sTm34.0，计算电动机电动势系数013.0Ce，电流允许过载倍数5.1，电力电子转换装置放大系数072.0Ks滞后时间msTs1.0电枢回路电阻：R=400m电磁时间常数sTL01.0sTm34.0电流反馈系数0.0125V/A转速反馈系统AV/00125.0转速反馈滤波时间常数sTon01.0电流反馈滤波时间常数sToi001.0总飞轮力矩222mNGDⅠ、下面对电流调节器进行设计1、确定时间常数⑴整流装置滞后时间常数Ts。三相桥式电路的平均失控时间为sTs0001.0。⑵电流滤波时间常数oiT。由条件可知sToi001.0⑶电流环小时间常数之和iT。按小时间常数近似处理，取iT=sTTois0011.02、选择电流调节器结构12根据设计要求，并保证稳态电流无差，可按典型Ⅰ型系统设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性的，因此可用PI型电流调节器，其传递函数为(1)()iiACRiKsWss检查对电流电压的抗扰性能：1009.90011.001.0ilTT22