加速度计24位置标定

加速度计标定实验1加速度计的数学模型0)/cos(,)cos(,)cos(,)(jjxyzjjxjyjzKKAAAN其中：j=x/y/z；jN为加速度计的输出；0jK为加速度计的零偏；//xyzA为加速度计在理想坐标系下敏感的加速度；)//,cos(zyxj为加速度计为i轴与其他两轴加速度计的交叉耦合角的方向余弦。2加速度计标定方法－“六位置24点标定”六位置指x/y/z轴加速度计的输入轴分别指向上和下，共为六个位置，在每个位置绕铅垂线转一圈，间隔90º转动4个点，共为24点。在每个点采集n数据，求取平均值作为这个点的采集数值：nizyxNjzyxMni/)),//(((),//(1,j=1…24。对每个位置四个点的值求平均，为该位置的加速度计的输出值。如x轴加速度计在六个位置采集地数据为：41),()1,(iixMxF；85),()2,(iiyMxF；129),()3,(iizMxF；1613),()4,(iixMxF；2017),()5,(iixMxF；2421),()6,(iixMxF。y轴和z轴的数据处理方法和x轴的相同。加速度计的零偏：0((,1)(,2)(,3)(,4)(,5)(,6))/6jFjFjFjFjFjFjK（j=x/y/z）j轴加速度计标度因数的分当量为：((1,)(2,))/2*xjFjFjgK((3,)(4,))/2*yjFjFjgK((5,)(6,))/2*zjFjFjgKj=x/y/z，j轴加速度计的标度因数为222jxjyjzjKKKK交叉耦合角的方向余弦为：cos(,)/xjjjxKKcos(,)/yjjjyKKcos(,)/zjjjxKK3误差的补偿加速度计的输出补偿：在t时刻采集到三只加速度计的输出值为：123,,NNN，有以下三个方程：1011()/cos(1,)cos(1,)cos(1,)xyzNKKAxAyAz2022()/cos(2,)cos(2,)cos(2,)xyzNKKAxAyAz3033()/cos(3,)cos(3,)cos(3,)xyzNKKAxAyAz其中Ax,Ay,Az为理想坐标系中的三轴加速度计敏感的加速度，是要求的未知量。上面的方程组可以简化为jNCA101120223033()/()/()/jNNKKNKKNKK),3cos(),3cos(),3cos(),2cos(),2cos(),2cos(),1cos(),1cos(),1cos(zyxzyxzyxCxyzAAAA1jACN4标定自检原理：利用当地重力加速度标定后的性能进行鉴定。考核加速度计组合对重力加速度的判断能力，对三个加速度敏感轴，在同样时间t间隔内进行采样，获取t时刻的加速度输入：222()AtAxAyAz此时()At与当地G的差值即代表组合在此刻对加速度的测量精度。5实验与结论采用三轴加速度计对24位置三轴比力信息进行采集，采用24位置标定方法对三轴加速度计进行标定。经计算标定结果如下：零偏：-0.0096-0.00360.0016标度：9.75739.77339.7780误差补偿矩阵：1.00000.00460.0005-0.00381.0000-0.00220.00000.00201.0000