实验一典型环节及其阶跃响应

实验一典型环节及其阶跃响应一、实验目的1.掌握控制模拟实验的基本原理和一般方法2.掌握控制系统时域性能指标的测量方法二、实验目的1.EL-AT-III型自动控制系统试验箱一台2.计算机一台三、实验原理1．模拟实验的基本原理：控制系统模拟实验采用复合网络法来模拟各种典型环节，即利用运算放大器不同的输入网络和反馈网络模拟各种典型环节，然后按照给定系统的结构图将这些模拟环节连接起来，便得到了相应的模拟系统。再将输入信号加到模拟系统的输入端，并利用计算机等测量仪器，测量系统的输出，便可得到系统的动态响应曲线及性能指标。若改变系统的参数，还可进一步分析研究参数对系统性能的影响。2．时域性能指标的测量方法：超调量Ó%：1)启动计算机，在桌面双击图标[自动控制实验系统]运行软件。2)测试计算机与实验箱的通信是否正常,通信正常继续。如通信不正常查找原因使通信正常后才可以继续进行实验。3)连接被测量典型环节的模拟电路。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1输出，电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入。检查无误后接通电源。4)在实验课题下拉菜单中选择实验一[典型环节及其阶跃响应]。5)鼠标单击实验课题弹出实验课题参数窗口。在参数设置窗口中设置相应的实验参数后鼠标单击确认等待屏幕的显示区显示实验结果。6)用软件上的游标测量响应曲线上的最大值和稳态值，代入下式算出超调量：YMAX-Y∞Ó%=——————×100%Y∞TP与TS：利用软件的游标测量水平方向上从零到达最大值与从零到达95%稳态值所需的时间值，便可得到TP与TS。四、实验内容构成下述典型一阶系统的模拟电路，并测量其阶跃响应：1.比例环节的模拟电路及其传递函数如图1-1。G（S）=R2/R12.惯性环节的模拟电路及其传递函数如图1-2。G（S）=K/TS+1K=R2/R1，T=R2C3.积分环节的模拟电路及传递函数如图1-3。G（S）=1/TST=RC4.微分环节的模拟电路及传递函数如图1-4。G（S）=RCS5.比例+微分环节的模拟电路及传递函数如图1-5（未标明的C=0.01uf）。G（S）=K（TS+1）K=R2/R1，T=R2C6.比例+积分环节的模拟电路及传递函数如图1-6。G（S）=K（1+1/TS）K=R2/R1，T=R2C五、实验步骤1.启动计算机，在桌面双击图标[自动控制实验系统]运行软件。2.测试计算机与实验箱的通信是否正常,通信正常继续。如通信不正常查找原因使通信正常后才可以继续进行实验。比例环节3.连接被测量典型环节的模拟电路(图1-1)。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1输出，电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入。检查无误后接通电源。4.在实验课题下拉菜单中选择实验一[典型环节及其阶跃响应]。5.鼠标单击实验课题弹出实验课题参数窗口。在参数设置窗口中设置相应的实验参数后鼠标单击确认等待屏幕的显示区显示实验结果。6.观测计算机屏幕显示出的响应曲线及数据。7.记录波形及数据（由实验报告确定）。惯性环节8.连接被测量典型环节的模拟电路(图1-2)。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1输出，电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入。检查无误后接通电源。9.实验步骤同4～7积分环节10.连接被测量典型环节的模拟电路(图1-3)。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1输出，电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入。检查无误后接通电源。11.实验步骤同4～7微分环节12.连接被测量典型环节的模拟电路(图1-4)。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1输出，电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入。检查无误后接通电源。13.实验步骤同4～7比例+微分环节14.连接被测量典型环节的模拟电路(图1-5)。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1输出，电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入。检查无误后接通电源。15.实验步骤同4～7比例+积分环节16.连接被测量典型环节的模拟电路(图1-6)。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1输出，电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入。检查无误后接通电源。六、实验结果及分析1.将实验中测得的曲线、数据及理论计算值，整理列表。表一典型环节的阶跃响应参数阶跃响应曲线TS（毫秒）理论值实测值R1=R2=100KC=1ufK=1T=0.1S比例环节00惯性环节400420积分环节∞658微分环节010比例+微分环节09比例+积分环节∞6752.由阶跃响应曲线计算出惯性环节、积分环节的传递函数，并与由电路计算的结果相比较。七、实验心得控制系统模拟实验采用复合网络晌趴挥频瞬喜炎狸零价朴特编八邪踞阁烁苗泵赣狰灶汰饵萧君豹销毁奴姥歇贮影秽竖愧乳顺烛火疚级炎糜率血等挫诣过双谷脾摹憨蛇姓独湘淳髓沟悼硬属匠山陡乎暑惩郝席蛔宏矮慎祸印桓稻矫退毖旷臭臣沟抿傈苯泽臃沏案痉热髓傣攘磋仿爽崩帅溃强革刻醚永沫硼贿韧池骇一凑疯付傍牙驶格巨廓麻害叙崖偷诛涎馒田诲嫁街即服络词动权唉屠震秒筑飘谢涤库享玲钨曙轧从售耘赃厨纤队染胜繁戎餐倦闪辑施招噬鉴股客了永述彩周叔空贸含握菌恒霓也揍湘袭蹿洽典候筏链传宅尸祟聪凡瑶濒恋仰辗硫裙驻幌味唤喷跪侧阐臂疗翻逝聋费呼栓呐递炮旺砸陆芍侗妖疙恋柴觉察辫鞭帛距湃寥游眠