伺服焊枪的配置及标定测力测电流

1伺服焊枪的配置及标定1．安装KUKA_ServoGun_TC软件包安装选项“PneumatischerZangenausgleich/pneumaticcompensator”此项为带平衡气缸的伺服焊枪“AusgleichsloseZange/robotcompensator”此项是否为为不带平衡气缸的伺服焊枪？？“Punktanwahl/pointselect”选择焊点参数类型“Programmanwahl/programselect”选择焊接程序参数类型2Axis:外步轴号Type:外部轴类型State:”static”为单枪状态，“coupled”为双枪状态，此选项为连接机器人状态，“decouled”为双枪状态，此项为未连接机器人状态。设置双枪时,7/8轴的STATE选为DECOULED,此时,DSE和PM才可以选择相同的参数,实现ATC切换.DSE:设置为7PM:设置为121安装后执行冷启动（安装完毕）7轴的安全模块上需要进行短接，1&2进行短接，4&5&6进行短接！32．配置进入专家模式，ConfigureConfigurationServoGun_TC.GunParameters选项PTPmotions:默认LINmotions:默认Motorparameters:见KUKA提供的电机参数表16AMotor.Gun:“Gearratio(减速比)*”参考焊枪制造商提供的参数，“Resolverpolepairno”参考KUKA电机参数表。Maximumparameters:“Maximumopening”焊枪最大开口极限距离,“Softwarelimit”焊枪负极开口软限位。Gearratio(减速比)：减速比计算方法，焊枪伺服电机齿轮数除以传动齿轮数乘以丝杠LEAR值。4Configuration选项Timertype:除了TEST，其他都可选Gunconfiguration:选择焊枪类型X型或C型TCPorientation:静电极在工具坐标中的运动方向TCPcorrection:自动校正焊枪零位（设为ON）Tipdetection:检测电极帽（设定为ON）Forcegauge/Thickness:压力测量工具的厚度Initforce:初始化压力，默认2.5KNMax.tipwear:电极帽最大磨削量（上下电极帽总和）Constantmotiondistance:默认值Calibrationtype:选择5PCalibration5P选项（做此项工作前应先对焊枪进行零位标定，大小开软限位设置等等）。a.设定MaximumgunforceinkN（焊枪压力值最大极限，焊枪厂商提供数据）b.设定5个电流值，第一个应该大于10%，以此类推c.打开EG_CAL程序，开始进行检测，根据程序提示检测，把5点的压力记录下来输入5个压力框内并保存，调整5个电流值的大小，运行该程序记录数据填入表格并保存，运行三次后，关闭程序d.打开EG_RECAL程序，与前面一样，运行两次记录数据填入表格并保存,最后一次5点的电流差距尽量拉大。e.打开EG_FORCE程序，根据程序提示，选择某个压力值，并且运行测量，检测实际压力与标定压力误差是否大，如果大的话重新标定。53．设定电机参数ConfigureServoGunparameterdeteminationMotor:选择电机类型，目前就默认即可Guntype:选择焊枪类型Stiffness:默认设定完毕选择屏幕左下角Motorparam运行此程序，按照提示操作，并选择一组最好的参数填入表格，完毕！4．Load/SaveAll选项如果有相同类型的焊枪，可把设定好的焊枪参数保存出来，然后将其导入至其它机器。