Stewart平台是六自由度并联机构

一、设计（论文）目的、意义设计目的及意义Stewart平台是六自由度并联机构的基础平台。Stewart平台具有诸多优良特性，它在许多领域得到了广泛应用。六自由度运动平台由于应用场合不同，采用不同的驱动方式。目前，这种并联机构驱动方式主要包括电机驱动滚珠丝杠驱动方式、阀控液压缸驱动方式、气动人工肌肉驱动方式、电动液压混合执行器驱动方式、压电陶瓷驱动方式、电机驱动滑轮钢索驱动方式等。阀控液压缸驱动方式的优点是刚度大、抗干扰能力强、功率-重量比和力矩-惯量比大、响应速度快、系统频带宽。对该平台的驱动机构设计对于深刻理解并联机床和运动模拟器的机理具有重要的意义。二、设计（论文）内容、技术要求（研究方法）设计内容：对Stewart平台的运动学参数进行了理论分析和计算。重点分析了动平台的位置、速度和加速度和支撑杆的相应参数之间的关系。对Stewart平台的驱动机构进行了设计和校核,并完成了平台的各个组件的设计。三、设计（论文）完成后应提交的成果（一）计算说明部分设计说明书字数在1.5万字以上（说明书一式1份）。（二）图纸部分1、装配图A0一张。2、零件图若干张3、总折合图纸当量A0三张。四、设计（论文）进度安排2015年03月02日-2015年03月20日确定题目，下达任务书；学生调研、收集、查阅资料，完成开题报告。2015年03月21日-2015年03月30日平台的方案、总体布局及工作原理分析。2015年04月01日-2015年05月15日结构组件进行综合性设计，其中包括液压缸组件设计、相关阀设计等。2015年05月16日-2015年06月06日整体装配图的绘制以及相关设计计算的整理2015年06月06日-2015年06月14日准备答辩。五、主要参考资料1刘文涛.并联机床性能分析与研究[D].哈尔滨工业大学博士学位论文，20102李洪人.液压控制系统[M].国防工业出版社，20093张尚盈.液压驱动并联机器人力控制研究[J].哈尔滨:哈尔滨工业大学,2009.4梁军,付铁.基于Stewart平台的并联机床刚度分析[J].现代制造工程,20085文福安,梁崇高,廖启征.并联机器人机构位置正解[J].中国机械工程,20096黄真,孔令富,方跃法.并联机器人机构学理论及控制[M].北京:机械工业出版社,20077熊有伦,丁汉,李恩沧.机器人学[M].北京:机械工业出版社,2012.8赵强.六自由度舰艇运动模拟器的优化设计及性能分析[M].哈尔滨工业大学,20109黄真,杜雄.3/62SPS型Stewart机器人的一般线性奇异分析[J].中国机械工程201010吴江宁，骆涵秀，李世伦.并联式六自由度电液平台的控制与应用[J].机床与液压，2006年第6期六、备注指导教师签字：年月日教研室主任签字：年月日