WMC调参数资料总结

飞行器组装好后，准备连接电脑。用usb线连接后，系统会提示发现新硬件，需要驱动程序，驱动程序为FTDI_R9052151，手动选择文件位置安装之后在电脑上安装JAVA程序，安装完成后打开调试程序MultiWiiConf进入调试界面（连接时先把飞行器电源接通，否则没反应！）使用MWCGUI配置程序对飞控进行基本设置。飞行前，需要用GUI程序观察和调整必要的选项，主要包括以下几个方面：1设置通道正反向，校准通道中立点和通道行程；2设置传感器开关(AUX1)；3检查传感器输出信号是否正确(如果不正常则代表飞控有故障)；飞控启动时，保持机架在尽可能水平的位置，蓝色LED灯会在一阵快速闪动之后熄灭，表示已经初始化完成。打开GUI程序，选好端口号（本例为COM3）。然后点按START进行数据读取，这时马上会看到所有传感器的输出状态，点按READ可读取到飞控参数，如下图：1）遥控器校准。先看遥控器信号监控，分别是油门、升降舵、副翼、方向舵设置通道正反向：油门/升降舵摇杆往上下方向推，图中对应的滑块也应该往对应方向滑动，如果不正确，则需要把对应的通道反向；副翼/发射电摇杆往左右方向推，图中对应的滑块也应该往对应方向滑动，如果不正确，则需要把对应的通道反向；方法：在遥控器上设置通道正反向，与飞控板无关，设置方法见遥控器说明书。校准通道中立点：油门通道无需校准，观察升降舵/副翼/方向舵摇杆在中间位置时，对应的滑块是否显示为1500左右（允许±3误差），如果不正确，修改对应通道的中立点，让这三个通道摇杆在中立点时，对应的数值在1500左右。注意，如果中立点信号位置不准确，会导致飞行误动作。方法：利用遥控器上的微调键微调。在实际操作中，由于飞机质心并不确定，所以不必非要使数值在1500，只要在起飞时能够平稳起飞就行。校准通道行程：油门通道无需校准，观察升降舵/副翼/方向舵通道摇杆在推到最大/最小位置时，对应的滑块是否显示为最大1900/最小1100左右，如果有偏差，修改对应通道的行程，让其最大值刚好超过1900，最小值刚好低于1100。注意，如果不处理好，会导致解锁/锁定油门、校准传感器出现故障。方法：在遥控器上校准通道行程，与飞控板无关，调节遥控器上的大小舵量，见遥控器说明书。2）接下来需要设置传感器开关。遥控器的两段式或者三段式开关信号由飞控的MODE端口输入后，会作为AUX1显示出来，拨动开关，会看到AUX1的滑块跟随滑动，这里需要靠它来控制传感器的开关状态。下图中我们主要设置前三个传感器状态，灰色小方格表示当前设置无效，点选成白色后表示有效。ARM是通过GUI解锁飞机ANGLE是自稳功能控制（需要加速度计），摇杆回中后自动保持水平HORIZON是地平线模式，介于全手动与自稳之间，摇杆回中时保持当前状态BARO是高度保持功能（需要气压计）MAG是地磁方向锁定（需要磁阻），即不动摇杆时方向保持，不会被外部风力影响HEADFREE是无头模式，例如在解锁前，遥控器方向与飞行器一致时，解锁后，无论如何自旋，遥控器的方向与解锁前一致HEADADJ是重新指定无头模式的方向，需看清当前的头尾方向，按当前方向确定无头模式上图中AUX1下方的三列小方格，分别表示三段开关的三个状态，当开关处于低中高三个位置时，会对应选中左中右三个方块。我们举例说明这个设置方法，比如下图中点选这6个小方格，并按WRITE保存设置。那么当开关位置处于最低点时，AUX1的滑块在左边，ACC（加速度计）显示为ACTIVE（启用），BARO（气压计）和MAG（磁阻）都为OFF（禁用），对应AUX1下面左边LOW这一列，开关在这个位置只有LEVEL的小方格是白色。当开关位置处于中间点时，AUX1的滑块在中间，这时ACC与MAG（加速度计与磁阻）都为ACTIVE（启用）状态，BARO（气压计）为OFF（禁用），对应AUX1下面中间MID这一列，开关在这个位置只有BARO的小方格是灰色。当开关位置处于最高点时，AUX1的滑块在右边，这时ACC、BARO与MAG（加速度计、气压计与磁阻）都为ACTIVE（启用）状态，对应AUX1下面右边HIGH这一列，开关在这个位置的小方格全为白色。左边是传感器开关状态，绿色是启用，红色是禁用，传感器的状态可以根据自己的需要来进行设置，并无标准。注意点选小方块时如果无法切换为白色或者灰色，多试几次，完成后一定要按底部绿色的WRITE按键进行保存，否则设置会无效，设置完成后按一次READ以确认飞控是否保存正确，然后拨动开关观察状态是否是你想要的效果。3）下面需要检查4种传感器的数据输出是否正确，万一出现故障，不要进行飞行加速度计（ACC）在飞行器静止时，三轴读数会相对稳定，如果前后/左右/上下移动飞行器，对应的PITCH/ROLL/Z会有读数变化，这表面加速度计工作正常。这时如果需要校准加速度计，将飞行器放在尽量平的地面上，点按CALIB_ACC按钮，等待大约5秒钟，加速度计校准完成后，ROLL/PITCH会显示为0，校准完成。陀螺（GYRO）在飞行器静止的时候，ROLL/PITCH/YAW三组数据都为0，拿起飞行器，分别朝向三个轴向摆动，会看到三组数据会跟随变化，同时右边的状态图会跟着摆动的方向做指示。左右倾斜飞行器，右边的ROLL不会保持水平状态，会有对应的倾斜动作，前后倾斜飞行器，PITCH也会产生相应变化，转动飞行器，图中的4轴飞行器也会有对应动作。磁阻（MAG）读数中我们只需关心ROLL这一项，当水平转动飞行器指向北的时候，此读数与下面的HEAD都为0，同时右边的指北针也指向N位置，说明磁阻工作正常。如需校准磁阻，点按CALIB_MAG按钮，在30秒钟内把飞行器朝三个轴向分别旋转至少一圈再放回地面，即可完成校准。气压计（ALT）读数并不是绝对值，每个飞控都有可能不一样，不用担心，我们只是需要相对的数据。测试气压计时可以上下移动飞行器超过1米高度差，或者用手按着气压计的金属盖，会看到读数出现变化，当气压变高时，显示海拔下降，这时正常情况。4）接下来应该尝试解锁油门。油门摇杆保持最低（需要低于1100），方向舵摇杆推到最右下（需要大于1900），直到看到蓝色LED灯恒亮，表示解锁完成。（如果灯闪烁，则调大通道行程、校准陀螺仪或把AUX1下的ARM传感器全部关闭）本例我们设置的解锁后油门信号为1060看下图对比解锁前后油门信号的变化。本例设置的飞行模式为X模式，上图中4个条状分别代表4个电调的控制信号，排列位置近似于×结构。解锁前蓝色LED为熄灭状态，信号显示为1000（默认值）解锁后为1060（程序中指定的怠速值），如果解锁后的数值设置为1100或者更高一些，那么有些电机就会开始慢速转起来，建议先设置个较低的数值，注意，进行这些测试的时候仍然不要装上螺旋桨。你可以尝试推高油门，看看电机是否都顺利转起来，如果出现某些电机不转，检查相关连接线是否有问题。你还可以抓着飞行器，前后左右摆动，观察电机的加减速修正是否正确，比如往前倾斜，前面两个电机会明显加速，同时上图中FRONT_L与FRONT_R都会往上滑动，数值增大。同时还需要注意电机旋转方向是否正确，参见前文中不同飞行模式的电调接线位置图。5）调节飞控参数。飞控主要调整的参数是下图中绿色背景的数值，修改方式是用鼠标左键在需要调整的数值方框内点按住不动，左右滑动鼠标，修改完毕后松开鼠标左键即可。记得每次修改完一系列参数后，点按WRITE进行保存。下面开始介绍各参数的含义及作用：PID三个参数的作用原理：当多轴飞行器在PITCH/ROLL/YAW轴上有任意角度变化时，陀螺仪会输出相对于初始位置的偏差角度值。飞控根据记录的原始位置，使用“PID”程序算法驱动电机，让多轴飞行器回到初始位置。这是个基于测量角度偏差量，随着时间推移的数据抽样与预测未来位置的数据组合。它提供的信息足以使飞控驱动电机，让多轴飞行器回到平衡状态。P值是PID中最重要的部分，它直接决定飞行器的飞行效果。PID三个参数的含义：MWC是用PID算法进行飞行稳定性控制的程序，三个字母分别代表比例（P）-积分（I）-微分（D）。P（比例）：这是一个增益因子，当多轴飞行器受风等的影响发生向一边倾斜时，P值直接决定多轴飞行器的抵抗这种倾斜的力的大小。P越大，多轴飞行器抵抗意外倾斜的能力越强，但P过于大时会引起多轴飞行器抖动甚至猛烈侧翻。P越小，多轴飞行器抵抗意外倾斜的能力越弱，但P过小时会引起多轴飞行器自平衡能力不足甚至朝一边侧翻（如顺着风的方向）。I（积分）：这个参数决定了飞行控制器对过往飞行状态的依赖程度。如果I值太小，会使飞行器过度依赖当前的误差，不能抑制“过敏”现象，从而造成飞行颠簸；如果I值太大，则会过度削弱系统对误差的反应能力，造成反应迟缓。D（微分）：一旦多轴飞行器发生倾斜，则认为多轴飞行器会继续向同一方向倾斜，合适的D参数的能有效抑制未来可能发生的倾斜。如果D值太小，您会觉得多轴飞行器反应不够灵敏；如果D值太大，也会引起“过敏”。相较于P而言，D反映得更多的是灵敏度，而P反映的是纠正误差的力度。在实际操作中调整PID三个参数:P–纠正飞行器回到初始位置的力度大小这个修正力度是一个比例值，反映初始位置偏差值减去飞控输入控制方向变化的组合。较高的P值会产生较强的修正力去抵抗飞行器位置的偏移。如果P值太高，在飞行器返回初始位置的过程中会过冲然后再次往反方向修正，接着再次进行回到初始位置的补偿。这会导致飞行器出现持续振荡，严重的话会完全破坏平衡。增大P值：飞行器会逐渐变得稳定，但P值太高会造成振荡和失控。需要注意的是，提高P值会产生一个更强的修正力度，阻止飞行器的偏移。减小P值：飞行器会逐渐开始偏移，但P值太低会让飞行器变得非常不稳定。它会让阻止飞行器偏移的修正力度变弱。特技飞行：需要的P值稍高。普通飞行：需要的P值稍低。I–对角度变化进行采样与取平均值计算的时间周期存在偏差时，返回到初始位置有个修正的过程，在修正过程中力度会越来越大，直到达到最大值。较高的I值会增强稳定的效果。增大I值：减小漂移和提升稳定效果，但过大的I值会延长稳定过程的周期，同时也会降低P的效果。减小I值：增强反应速度，但会增加漂移和降低稳定效果，同时会提升P的效果。特技飞行：需要的I值稍低。普通飞行：需要的I值稍高。D–飞行器回到初始位置的速度较高的D值（数值与效果相反，较高的D值参数上会更接近0）意味着飞行器会快速返到回初始位置。增大D值：（请记住，增大效果等于减小设定的参数值）提升修正的速度，也会提升产生修正过量与振荡的几率，同时也会提升P的效果。21减小D值：（请记住，减小效果等于增大设定的参数值）降低由偏差状态返回初始位置的振荡，恢复到稳定效果的时间变长，同时也会降低P的效果。特技飞行：增大D值（请注意是减小参数值）。普通飞行：减小的D值（请注意是增大参数值）。切记一切以飞行中的状态为基础！！！！！影响PID的因素：不会有两个最佳状态的飞行器拥有完全同样的参数，因为没有两个飞行器是一样的！如：机架的重量/尺寸/材料/硬度电机的功率/扭力/推力电机的安装位置/电机的间距螺旋桨的直径/螺距/材料机架的平衡效果操控者的技能等等……其他参数：PID参数右边的RATE（包含ROLL/PITCH/YAW）表示飞控的灵活程度，数值越高飞行器越灵活，0.00适合初学者，1.00适合高机动性飞行，例如方便空翻，如果是FPV或者常规飞行可取值在1～1.00之间，例如0.4~0.7。TPA(ThrottlePIDattenuation)可改善快速爬升时飞行器的稳定性，通常为默认值0.00。RCRATE表示遥控信号的动作量（等同于遥控器的D/R），这里针对ROLL与PITCH，2.2版本中默认为0.9，如果您觉得稍微动一下摇杆，飞行器的动作量就很大，可以适当减小该值，反之应该加大。RCEXPO表示摇杆动作柔和度（等同于遥控器的EXPO），如果该值增大，那么摇杆的上下左右动作在一小段范围内会显得更为柔和，意思是减小摇杆附近范围内输出的动作量，这样会让飞行器动作更为柔和，如果您想让