NAO机器人

NAO机器人NAO是谁？NAO是一个58厘米高的仿人机器人，身体小巧圆润，人见人爱！NAO立志成为人类理想的家居伙伴。它可以行走，会认人，能听人说话，甚至还可以与人交谈！自2006年诞生以来，NAO一直在不断进步，变得越发讨人喜欢，会帮人消遣散心，还越来越了解、热爱人类，有朝一日将会成为人类真正的朋友。Aldebaran公司研制NAO的主要目的在于创造出一个会在人们日常生活中伴随其左右的伙伴。NAO这个人造小精灵会让人们的生活变得更加美好。它具备极为出色的互动能力，在惹人喜爱的同时，还会制造出层层惊喜与感动。NAO的成长历程NAO虽然目前还尚未进入家庭，但已在教育界成为一颗耀眼的明星。在70多个国家里，它走入中学和大学的信息技术和科技专业课堂。许多大学生借助NAO，以寓教于乐、学以致用的方式学习编程。他们编写程序，让NAO走路、抓取小物体，甚至翩翩起舞！随后，NAO又征服了一大批程序开发人员。在他们眼里，NAO是一个功能强大、具有惊人表现力的应用程序创建平台，可以让大量设想变为现实，由此开辟出程序开发的新天地，也为日后创作出面向大众的机器人铺平了道路。NAO有望在不久的将来出现在千家万户！NAO，即将进入您的家庭！对NAO讲话，他会回应您！无论您要NAO做什么，他都会遵命照办！例如，您可以让NAO教孩子念乘法口诀、早上叫您起床、在您外出时看家护院、告诉您最新消息等。这些例子看似不足为奇，但其间的特别之处在于您不再需要键盘、电脑或鼠标，而只需把指令说出来，NAO就会做出回应。家庭新成员试想一下，NAO会察言观色、嘘寒问暖，可以认出您的家庭成员并叫出他们的名字，熟知您喜欢的音乐曲目、菜式或电影……这就是Aldebaran公司目前定下的开发目标，即把NAO塑造成生动有趣并可互动的亲密伙伴。其仿人造型惹人喜爱，动作灵活，富有生命力，能与人交流互动，成为一名真正的家庭新成员。NAO是怎样工作的?机器人NAO是各种软、硬件巧妙结合的独特产物，由大量传感器、电机和软件构成。所有软件由专门设计的操作系统NAOqi来控制。NAO的魔力源于编程和各种动态模拟。通过图形工具Chorégraphe和其它高级编程软件，用户可获得由机器人传感器获取的数据，使用保存在动作库里的各种动作程序，为机器人创作复杂的行为程序，操作机器人，赋予其无限的生命力。让想象力自由驰骋Aldebaran公司向市场供应性能优异、价格合理的开放型机器人，面向所有人提供开发平台，让用户借助NAO的众多功能，让想象力尽情施展，设计出全新的应用程序。NAO的进步依赖于编程，为它设计的行为、内容或应用程序越多，它就会给人带来越多的惊喜。我们创建了一个网上应用程序店，机器人可自行从这里下载新的行为程序。如何运作？NAO拥有：25个电机，能自由移动；2个摄像头，能看到周围的事物；1个惯性导航仪，能确定自己是处于直立状态，还是摔倒了；若干触摸传感器，能感觉到您的爱抚；4个定向麦克风，能听见您说话。众多先进技术赋予了NAO出色的探查能力，可以感知周围环境中的人和物。随后，为了教会NAO如何诠释这些感知到的信息，诞生了安装在其大脑中的内置软件。为此，Aldebaran公司专门设计了一个操作系统NAOqi，帮助NAO理解和诠释由传感器获取的数据。接下来，就要看编程人员如何施展其想象力、创建出新颖的程序了。关于NAO的更多信息实体平台NAO是一个身高58厘米的可编程仿人机器人，内含以下构件：拥有25个自由度的身体，主要元件为电机和电动致动器；传感器系统，包括：2个摄像头、4个麦克风、声纳测距仪、2套红外线接收器和发送器、1个惯性器件板、9个触摸传感器和8个压力传感器；多种交流设备，包括语音合成器、LED灯及2个高保真扬声器；英特尔ATOM1.6GHz处理器（位于头部），运行LINUX内核，并支持Aldebaran公司独家开发的中间件（NAOqi）；第二个CPU（位于躯干）；48.6瓦时电池，根据使用情况，可为NAO提供超过1.5个小时的自主动力。运动全方位行走NAO行走使用的是一个简单的动态模型（直线倒立摆）和二次规划，通过关节传感器反馈的信息来保持稳定，保证行走的鲁棒性，免受小干扰，并可吸收躯干在正向和侧向平面上的摆动。NAO可在多种地面上行走，如地毯、瓷砖地、木地板等，并可在行走过程中顺利地从一种地面走到另一种地面上。全身运动NAO的运动模块基于广义逆运动学，可处理笛卡尔坐标系、关节控制、平衡、冗余性和任务优先性。换言之，如果您要求NAO伸出手臂，由于需要同时考虑到其手臂和腿部的关节，NAO在执行这个动作时会向前俯身。此外，NAO为保持平衡会停止移动。摔倒管理器摔倒管理器可在NAO摔倒时起到一定的保护作用。其主要功能是探测NAO的质量中心是否超出了支撑多边形。后者由机器人的足底与地面的接触点来决定。一旦探测到机器人摔倒状况，所有运动任务都会被终止，NAO的双臂会根据摔倒方向采取保护姿势，机器人的质心会降低，刚度会降至零。视觉NAO拥有两个摄像头，可追踪、记忆并识别不同的图像和人脸。NAO配备了2个1220p摄像头，每秒最多可摄取30个图像。一个摄像头位于NAO前额，负责水平扫视。另一个位于嘴部，扫描周围环境。可通过软件获得NAO看到的图片和视频流。不过，如果机器人不会诠释看到的事物，那么就算它看得再清楚，也一无用处。这就是为什么NAO身上包含了一系列算法，可帮助机器人探测并识别出看到的人脸或形状。这样，NAO就可以认出和它说话的人，也可以找到皮球或更加复杂的物品。这些算法以尽量减少CPU使用资源为宗旨特别开发而成。此外，您可以通过NAO的软件开发工具包（SDK）自行开发模块，并与OpenCV接口（OpenCV是最初由英特尔公司开发的开源计算机视觉模块库）。您可直接在NAO上运行模块，或是将其传送到与NAO相连的电脑上执行，从而可以很容易地使用OpenCV的显示功能，通过反馈的图像来开发和测试算法。语音NAO使用4个定向麦克风来探测声音，并可通过语音识别和声音合成功能，运用19种语言与人交流。声源定位研制仿人机器人的主要目的之一是让机器人与人交流互动。声源定位功能可帮助机器人辨别出声源方向。为了获得鲁棒且有用的输出数据，并同时考虑到内存和CPU的限制，NAO的声源定位基于一个名为“到达时间差”的方法。当近处一个声源发出声音时，NAO的4个麦克风接收到声波的时间会略有不同。例如，如果一个人站在NAO左边和它说话，其声波会首先到达左侧麦克风，在几微秒后到达位于前方和后方的麦克风，最后到达右侧麦克风。这种时间差名为“双耳时间差”，可对其进行数学处理，以确定声源的位置。由此，NAO在每次听到声音时，都可通过4个麦克风上的“双耳时间差”数据，经过运算，确定声源的方向（方位角和仰角）。这个功能由名为“ALAudioSourceLocalization”的NAOqi模块来完成，提供C++和Python接口，可使用Python脚本或NAOqi模块进行精确的互动。此外，Chorégraphe软件中包含两个指令盒，帮助用户在行为程序中很容易地使用该功能。可行的应用实例：探测、追踪并识别人；探测、追踪并识别发声物体；在某个特定方向进行语音识别；在某个特定方向识别说话的人；远程跟踪/安全应用程序；娱乐用应用程序。处理音频信号在机器人上，嵌入式处理器的运算能力往往很有限，因此有必要在电脑或服务器上进行某些远程运算。这一点在处理音频信号时尤其明显，在一个远程处理器上进行语音识别往往会更加有效、快速和准确。大多数智能手机都可完成此类远程语音识别。不过，一些机器人用户会更喜欢将自行开发的信号处理算法直接安装在机器人上。NAOqi的环境使用简单对象访问协议（SimpleObjectAccessProtocol，简称SOAP），通过网络收发音频信号。借助高级Linux声音构架库（ALSA）产生声音并储存在NAO上。ALAudioDevice模块管理音频输入和输出。NAO的语音功能可帮助用户在电信和人机互动领域开展广泛的研究和实验工作。例如，用户可把NAO用作交流工具，像对人一样和NAO对话。触摸传感器&声纳测距仪触摸传感器除了摄像头和麦克风以外，NAO还配备了电容式传感器，分别位于头顶（分为三部分）和双手。您可以通过触摸机器人向其发送信息，例如轻按头部一次，让NAO停止动作。这些传感器也可用于触发一些相关动作。该系统配有LED灯，可显示接触类型。用户还可设定复杂的序列。声纳测距仪NAO配备了2个声纳信道：2个发送器和2个接收器。由此，NAO可估测与周围障碍物之间的距离。探测范围为1厘米至3米。如与障碍物相距不到15厘米，NAO不会收到具体的距离数据，而只会知道附近有一个物体。信号处理无疑是一个很好的实例。通过音频模块，您可实时获取麦克风提供的原始数据，并使用您自己的编码进行处理。连接性以太网及无线上网目前，NAO支持Wi-Fi无线上网（b/g/n）和以太网。这是目前最常用的网络通信协议。此外，NAO还可通过安装在双眼内的红外线收发器连接到周围的物体上。NAO与Wi-FiIEE802.11g标准兼容，可在WPA和WEP网络使用，从而可以连接到大多数家用和企业网络。NAO的操作系统支持以太网和Wi-Fi连接。在设置Wi-Fi时，只需输入密码即可。NAO的联网功能为开发其应用提供了大量空间。用户可使用网络上的任意一台电脑来控制NAO或为其编程。以下为NAO用户创建的几个应用实例：通过其IP地址，NAO可以知道自己身处何地，并向用户提供个性化的天气预报；向NAO提出一个关于某主题的问题，它会自动链接到维基百科，找到并读出相应的解释；将NAO连至一个音频流，它会为您播放某个在线电台的广播节目；使用XMPP技术（类似GoogleChat讨论技术），远程控制NAO并获取其摄像头的视频流。红外线NAO可凭借红外线技术与其他NAO及其他使用红外线的设备进行交流。您可设置NAO，通过红外线交流来控制其他设备（如“NAO，请把电视打开！”）。NAO还可接收由遥控器等红外线发射器发送的指令。当然，两个机器人NAO之间可直接交流。红外线技术是目前最常见的设备控制方法，这使NAO很容易适应家庭自动化应用。NAO还可确定红外线信号是来自左侧还是右侧。开源五年多以来，AldebaranRobotics公司一直致力于为机器人平台开发嵌入式系统，并希望与广大仿人机器人研究人员、程序开发员及新兴项目策划和执行人员分享其多平台建设工具、中央交流库和其他基本模块。用户可凭借AldebaranRobotics公司的丰富经验，专注于开发精彩的创新程序。此外，用户还可获得强大的创新技术支持，而创新正是迅速成长的NAO社团的一大特色。机器人技术及其相关应用尚处于起步阶段。因此，用户社团成员之间应积极合作，长期互通有无，着眼于未来，共同探索新的应用程序