CANopen协议NMT管理示例

NMT通讯协议模块控制协议11-bitCOB-IDRTR长度8-byte数据10~76~0012~70000000000008cs节点ID未使用NMT主端NMT从端cs：NMT命令识别符节点ID：NMT从设备节点ID1.启动远端节点cs=1：启动节点节点ID：NMT从设备节点ID，值为“00”表示启动所有节点2.停止远端节点cs=2：停止节点3.进入预操作cs=128：进入预操作(16进制的80)4.重置节点cs=129：重置节点(16进制的81)5.重置通讯cs=130：重置通讯(16进制的82)错误控制协议通过错误控制协议可以检查网络中的CANopen设备是否正常。在对象字典中主索引为0x100C的对象记录了节点的守卫时间，0x100D对象记录了生存时间系数。节点生存时间=守卫时间*生存时间系数。设备在收到守卫要求信息以后，便会根据节点守卫时间倒数计时，如果设备在此时间内未再次收到守卫要求信息，设备便对外发送EMCY信息。t：交替位使用节点守卫协议的时候，对于NMT从端，每次回复信息的交替位与上一次的不同，第一次回复信息的交替位为0。s：NMT从端状态4：停止状态5：操作状态127：预操作状态x：未使用使用错误控制协议范例如果节点守卫时间设定为250，生存时间系数设定为4，则节点生存时间为1000ms(守卫时间*生存时间系数=250*4)，CANopen从站使用默认参数。1.通过SDO下载协议，将对象字典主索引0x100C的值更改为250；COB-ID=601RTR=0DLC=82B0C1000FA000000SDO客户端SDO服务端2.通过SDO下载协议，将对象字典主索引0x100D的值更改为4；COB-ID=601RTR=0DLC=82F0D100004000000SDO客户端SDO服务端3.发送节点守卫要求信息开始节点守卫。COB-ID=701RTR=1DLC=00000000000000000SDO客户端SDO服务端4.如果CANopen从设备收到节点守卫要求信息超过1s，便会发生生存守卫事件，对外传送EMCY信息。