2016第十六届青少年机器人竞赛综合技能.

综合技能比赛主题与规则第十六届中国青少年机器人竞赛内容机器人综合技能比赛简介与主题机器人综合技能比赛任务与规则机器人综合技能比赛相关赛制机器人综合技能比赛简介与主题机器人综合技能比赛简介机器人综合技能比赛是中国青少年机器人竞赛项目之一。由原来的机器人基本技能比赛更名而来，从2009年至今已经举办七届。该项目在规则上制定了一些特别的条款，排除外在因素的干扰，为队员独立完成竞赛创造一个比较规范和公正的环境，以检验参赛队员的实际知识和操作水平。其活动对象为中小学生，要求参加比赛的代表队在现场自行拼装机器人、编制机器人运行程序、调试和操作机器人。参赛的机器人是程序控制的，可以在赛前公布的竞赛场地上，按照本规则进行比赛活动。本届综合技能的比赛主题本届机器人综合技能比赛的主题为：“丝路圆梦”本届比赛就是用机器人模拟丝绸之路的圆梦构想。参赛队要在比赛场地上运行自己的机器人，机器人从待命区出发，在尽可能短的时间内展示自己的各种技能，完成规定的任务，获取尽可能高的得分。经过比赛，学生们不仅完成自己的比赛机器人，也提升了对科技和利用科技来积极影响周围世界的认识。综合技能比赛场地与环境下图比赛场地的示意图，待命区的位置只是示意。图1场地示意图机器人要从待命区启动，完成任务后还要回到待命区机器人要完成的任务一般分布在场地周围的16块带黑色十字引导线的固定拼装块中。场地四周的16块拼装块是固定的，中央淡蓝色的8、9、10、11、14、15、16、17号拼装块可换。图2图3机器人待命区（图2）：长500mm、宽500mm的锥台,机器人要从待命区启动，完成任务后还要回到待命区。锥台上虽画有黑色引导线，但机器人可以从任何一边上下。十字或丁字交叉处转弯标志（图3）：机器人在遇到转弯标志时应按图示正确动作通过转弯标志。赛场环境往届机器人竞赛中所用的部分可换拼装块的图形可能沿用，但也会有一些新的图形。有些可换拼装块上可能有6mm高的突起、坡度约12°的坡道、宽320mm高320mm的涵洞。比赛场地尺寸的允许误差是±3mm，拼装块尺寸的允许误差是–2mm，对此，参赛队设计机器人时必须充分考虑。机器人比赛场地环境为冷光源、低照度、无磁场干扰。但由于一般赛场环境的不确定因素较多，例如，场地表面可能有纹路和不平整，边框上有裂缝，光照条件有变化等等。参赛队在设计机器人时应考虑各种应对措施。机器人综合技能比赛任务与规则综合技能比赛任务及得分出发采购货物丝路巡游搭建帐篷以货易货清除障碍不畏山道放歌友谊发送消息巧妙穿越璀璨明珠返回出发（释放月球车）机器人（作为商队）从锥台上驶下，进入某个十字线拼装块的某个分区。进入分区的含义是机器人与该分区内（不含黑色引导线）的地面接触。机器人进入规定的分区后，如果与地面的所有接触点（面）均在该分区内得60分；如果有部件与该分区外的地面接触，每个接触点（面）扣10分，扣完为止。获得50分就算完成“出发”任务。采购货物（采集月岩）在某一个十字拼装块上堆放着6个边长均为20mm的立方体，其中4个立方体为黄颜色，2个立方体为红颜色，这6个立方体彼此之间没有粘接。可能的摆放方式如图4所示（红色立方体的码放是随机的）。机器人行驶到该拼装块内，将尽可能多的黄色立方体装入到机器人上，使得立方体与地面或其它立方体不再接触。每装入一个黄色立方体记15分，本项任务满分为60分。每装入一个红色立方体扣10分。获得50分就算完成“采购货物”任务。图4货物的码放方式丝路巡游（月面搜索）机器人沿黑色引导线从非十字线拼装块的一口进入，从另一口出去，如果遇到转弯标志，应按规定通过。完成丝路巡游任务可与其它任务混合完成，不需要是连续的。在丝路巡游过程中也可以通过十字线拼装块。如果不指定丝路巡游任务，通过所有非十字线拼装块和转弯标志均不记分。通过一个非十字拼装块记8分，通过一个转弯标志记5分，通过转弯标志不正确扣3分。在丝路巡游任务中获得50分就算完成了任务。图6搭建帐篷（树立标志）一个印有帐篷图案的80mm×50mm×30mm木块（帐篷顶为尖顶）平放在某个固定拼装块上，要求机器人将其直立起来（最长的方向平行于地面），树立起来的帐篷不得超出原有拼装块，且不得压住引导线。机器人与该拼装块脱离接触后记分。模型立起记60分，标志超出原有拼装块扣10分，标志颠倒扣10分。获得50分即为完成搭建帐篷任务。图5帐篷尺寸示意图以货易货在某一个十字拼装块上堆放着6个边长均为20mm的蓝色立方体，彼此之间没有粘接。可能的摆放方式如图6所示。机器人行驶到该拼装块内，将在采购任务中获得的黄色立方体卸下，装上蓝色立方体。成功地将一个黄色立方体卸下并装上一个蓝色立方体记20分；如果只是将拼装块上蓝色立方体装在机器人上，而没有卸下相应数量的黄色立方体，则不得分。如果卸下了黄色立方体但没有装上相应蓝色立方体，则每个卸下的黄色立方体扣10分，如果装到机器人上的蓝色立方体改变了堆放方式，不扣分。获得50分就算完成以货易货的任务。图6货物的码放方式清除障碍（清除月面障碍）待清除的“障碍”用去掉标签（或在罐外包一层铝箔）的标准355毫升易拉罐表示，向上直立。罐中装黄沙（不能采用液体），使重量达到500g。障碍被布置在黑色引导线或它们的交叉点上。清理障碍的标准是把它移动到不再与黑色引导线接触的地方。每成功清理一个障碍记20分，全部清理加计10分。机器人与障碍所在的拼装块脱离接触后记分。获得50分就算完成清理障碍任务。不畏山道5根长为250～300mm，截面积为6mm×6mm的木条，以20mm的间隔固定在某个十字拼装快内，机器人需要完全通过这个山道。机器人完全通过山道，记60分。如果机器人没有完全通过山道（例如只通过4根木条），本任务不得分。获得50分即为完成不畏山道任务。图7山道示意图放歌友谊（月面摄影）机器人在某个非十字线拼装块的规定点停下，机器人在拼装块内旋转，必须东、西、南、北方向各停顿一次，每次停顿不少于2秒钟。在此过程中，机器人与地面的接触点（面）连成的凸多边形必须包容该规定点，机器人每停顿一次，记8分，最高记32分。在完成上面规定的动作同时，机器人要利用所带的发声设备，发出一段不少于10秒的乐曲。发出乐曲的声音要足够清晰、响亮，便于判断，完成此内容记30分。放歌友谊如果机器人发出的声音为单调声音而非乐曲，比如间断的滴、滴声，但超过10秒，则只计20分，如果播放声音的长度超过5秒但不足10秒，则只记10分，不足5秒的声音一律不记分。得到50分即为完成放歌友谊任务。发送消息机器人在某个非十字线拼装块的规定点停下，利用机器人所带的LED灯，发出指定字符的莫斯电码，比如：Hi，则应该发出….（短闪4次），停顿（熄灭），..（短闪2次）。发出的规定字符，要发出的字符现场给出，字符数为4个以上，莫尔斯电码提供给学生。LED灯必须向上安装在机器人顶部明显且容易观察的位置。每正确发出一个字符记15分。获得50分就算完成本项任务。图9巧妙穿越巧妙穿越在某个十字拼装块中有5根直径40mm，高为100mm的木质圆柱。圆柱轴线与地面的五个交点之间的连线有10条，其中至少有5条连线的长度不小于320mm，如图所示。机器人尽可能多地穿过这些连线，尽量不碰到圆柱。机器人成功穿越一条连线（机器人的大部分从一条连线的一侧到另一侧）记15分，对一条连线的重复穿越只记分一次。机器人与任何一个圆柱接触一次，则与该圆柱相关的连线就不算被成功穿越。获得50分就算完成巧妙穿越任务。璀璨明珠某个规定的十字线拼装块内固定一个宽250mm、高160mm的支架，如图所示。支架上有4个直径20mm的孔，每个孔上放一个标准乒乓球（直径40mm），机器人要设法取下支架上的乒乓球，并将其稳妥地放置在自己身上，与地面没有接触。每取下一个乒乓球并放置到机器人上记18分，如果取下乒乓球但没有放在机器人身上则不记分，从支架上掉落到地面的乒乓球不再使用。获得50分就算完成璀璨明珠任务。图10璀璨明珠返回比赛结束前，机器人携带或不携带货物或明珠回到待命区。返回的标准是机器人及所携带的模型登上锥台并不再运动，且与锥台以外的任何表面（含围栏表面）没有接触。本项任务必须安排在最后完成。也就是说，回到待命区后就不再完成别的任务。机器人成功返回记40分，带回的每件货物（红色立方体除外）记5分，带回的每个明珠记5分。获得50分就算完成了返回任务。机器人参加机器人综合技能比赛的机器人限用竞赛组委会指定的机器人套材。只要有可能，也允许套材的混合使用。每支参赛队只能使用一台按程序运行的机器人。在待命区内，机器人外形最大尺寸不得超过长250mm、宽250mm、高300mm。在开始比赛后，机器人可以超出此尺寸限制。每台机器人所用的控制器、电机、传感器及其它结构件，数量不限。但机器人的控制器、电机、传感器必须是独立的模块。机器人的重量不得超过3kg。机器人上的所有零部件必须可靠固定，不允许分离或脱落在场地上。为了安全，机器人所使用的直流电源电压不得超过12V。不允许使用有可能损坏竞赛场地的危险元件。机器人必须设计成只用一次操作（如，按一个按钮或拨一个开关）就能启动。机器人必须能原地旋转，旋转的次数可控。机器人还应在明显位置装一个可见光LED（颜色不限），它的开/关应可控。机器人机器人综合技能比赛相关赛制机器人综合技能竞赛按小学、初中、高中三个组别分别进行比赛。比赛不分初赛与复赛。组委会保证每支参赛队有相同的上场次数，且不少于3次，每次均记分。比赛场地上规定了机器人要完成的任务（也可能有一些临时设定的任务）。小学、初中、高中三个组别要完成的任务数是不同的。所有场次的比赛结束后，每支参赛队各场得分之和作为该队的总成绩，按总成绩对参赛队排名。竞赛组委会有可能根据参赛报名和场馆的实际情况变更赛制。综合技能比赛相关赛制参赛队的学生队员检录后方能进入准备区，所有器材必须是散件，除控制器和电机可维持出厂时的状态外。队员不得携带U盘、光盘、无线路由器、手机、相机等存储和通信器材。所有参赛学生在准备区就座后，裁判员把场地图和比赛须知发给参赛队。参赛学生打开计算机后，根据所用的器材，安装相应厂家的编程软件。参赛队在准备区有2小时的搭建机器人和编制程序的时间。结束后，各参赛队把机器人排列在准备区的指定位置，封场。参赛队在每轮比赛结束后，允许在准备区简单地维修机器人和修改控制程序，但不能打乱下一轮出场次序。比赛过程机器人在运行中如果出现故障或未完成某项任务，参赛队员可以向裁判员申请重试。裁判员同意重试后，场地状态原则上保持不变。如果因为未完成某项任务而重试，该项任务所用的道具可以由参赛队员恢复到比赛开始前的状态。重试时，队员可将机器人搬回待命区，重新启动。每场比赛重试的次数不限。重试期间计时不停止，也不重新开始计时。重试前机器人已完成的任务有效。重试计分每场比赛时间为150秒钟，参赛队在完成一些任务后，如不准备继续比赛，应向裁判员示意，裁判员据此停止计时，结束比赛；否则，等待裁判员的终场哨音。完成任务的次序不影响单项任务的得分。如果完成了规定的所有任务且比赛结束的时间不超过150秒，额外加记时间分。时间分为（150－结束比赛实际所用秒数）。如果在比赛中没有重试，机器人动作流畅，一气呵成，加记流畅奖励50分。奖励每个组别按总成绩排名。如果出现局部并列的排名，按如下顺序决定先后：⑴所有场次中完成单项任务总数多的队在前；⑵最低分高的队在前；⑶次最低分高的队在前；⑷机器人重量小的队在前，或由裁判确定。注意事项1.参赛队在进入赛场前，参赛队并没有完全按要求拆开机器人，在一定程度上占用了比赛时间。2.为保证每轮比赛公平公正，电脑的性能一致，选手要注意保存程序，比赛过程中防止掉电丢失程序。3.学生竞赛中不会安装软件和驱动程序，尤其是小学生，软件版本不配套，耽误比赛时间，增大了裁判员的工作量。4.学生在竞赛过程中忘带元器件以及其他仪器。教练员