倍福CX9020与Kinco伺服CANopen通讯配置

Kinco步科为全球客户提供中国人的自动化解决方案通讯配置示例一、硬件接线倍福CX9020与Kinco伺服FD422均为9针公座，引脚定义如下表注意：a、所有从站的2、7脚直接相接即可，采用串连的方式接线,不能采用星型连接方式；b、在PLC端和最后一个负载端需要借120欧姆的终端电阻，如下图；c、通讯电缆请采用屏蔽线，并做好接地处理；d、各种波特率所能够通讯的最长距离如下表，Kinco伺服默认波特率为500K；e、其它配置接线请参考相应产品说明书。Kinco步科为全球客户提供中国人的自动化解决方案二、伺服设置打开KincoServo软件，并通过USB转232线连接上伺服驱动器，并将伺服站号、电机参数、控制环参数等设置好后（详情使用伺服使用手册），进行以下PDO设置：1、接收PDO（RXPDO）接收PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据，这些数据由PLC来发送。点击驱动器=ECAN=RPDO=RPDO1，在弹出窗口中设置如下图说明：映射组：配置多少个映射值就填多少，如上图共3个映射值则填3映射值：请查询伺服使用手册或点击驱动器=数字字典查找，如目标速度Index（索引）：60FFSub（子索引）：00TYPE（数据类型）：Integer32，即0x20个位=4个字节则填60ff0020（提示：此数据为16进制）。注意：因为PDO一次性可传送8个字节的数据，所以映射值1～8的总字节数不得超过8个字节。上图RPDO1总字节数为（0x20+0x10+0x08=0x38）=7个字节；超过则使用下一个PDO如RPDO2。站号：即接收PDO的功能码（COB-ID），具体如下：RPDO1：0x200+伺服站号RPDO2：0x300+伺服站号RPDO3：0x400+伺服站号RPDO4：0x500+伺服站号传输类型：254/255为异步。禁止时间：一个PDO可以指定一个禁止时间，即定义两个连续PDO传输的最小间隔时间，避免由于高优先级信息的数据量太大，始终占据总线，而使其它优先级较低的数据无力竞争总线问题。禁止时间由16位无符号整数定义，单位100us。2、发送PDO（TXPDO）发送PDO相对于伺服来说就是指伺服发送出去的数据，这些数据由PLC来接收。Kinco步科为全球客户提供中国人的自动化解决方案点击驱动器=ECAN=TPDO=TPDO1，在弹出窗口中设置如下图说明（同接收PDO一样），不同点：站号：即发送PDO的功能码（COB-ID），具体如下：发送PDO的功能码（COB-ID）为：TPDO1、0x180+伺服站号TPDO2、0x280+伺服站号TPDO3、0x380+伺服站号TPDO4、0x480+伺服站号禁止时间：一个PDO可以指定一个禁止时间，即定义两个连续PDO传输的最小间隔时间，避免由于高优先级信息的数据量太大，始终占据总线，而使其它优先级较低的数据无力竞争总线问题。禁止时间由16位无符号整数定义，单位100us。3、保存参数点击驱动器=初始化/保存，在弹出窗口中点击存储控制参数则保存成功，如图Kinco步科为全球客户提供中国人的自动化解决方案三、TwinCAT系统配置1、设置PC的IP，与PLC的IP同一网段2、打开TwinCATSystemManager，新建，然后在General选项卡中点击ChooseTarget3、在弹出窗口中点击“Search(Ethernet)…”，再扫描连接的PLC设备；其中，扫描到的设备Connedcted属性为X，选中并点击AddRoute添加。Kinco步科为全球客户提供中国人的自动化解决方案、把PLC由运行模式改为配置模式5、扫描PLC所有连接成功的模块，由于只在CANopen口连接设备，所以只勾选Diver2，波特率设为500KKinco步科为全球客户提供中国人的自动化解决方案、此时则可以扫描到第二步所有配置好的伺服，如下图PLC上连接了5个伺服驱动器，站号分别为11、12、13、14、15Kinco步科为全球客户提供中国人的自动化解决方案、根据伺服驱动器配置的PDO，可以在此重命名，方便后续关联。如下图命名为TV_ID11即在站号11的伺服驱动器RPDO1里配置了60ff0020（目标速度），可返回查找配置是否正确。四、编程调试1、打开TwinCATPLCControl，新建PLC程序，选中所用平台Kinco步科为全球客户提供中国人的自动化解决方案、完成后开始编程，定义和控制器物理地址相关的输入输出变量，“%Q*”表示和控制器物理地址相关的可以任意分配地址的输出变量，“%I*”表示和控制器物理地址相关的可以任意分配地址的输入变量。3、PLC程序编辑完成后，连接上PLC，并在菜单栏Online=ChooseRun-TimeSystem…选择运行平台，注意要同打开TwinCATSystemManager并连接正常。4、在TwinCATSystemManager，建立PLC运行任务，调用已建好的程序。Kinco步科为全球客户提供中国人的自动化解决方案、关联PLC输入输出变量6、完成所有变量连接后激活硬件配置。Kinco步科为全球客户提供中国人的自动化解决方案、打开TwinCATPLCControl，菜单栏Online=Login登陆PLC，再通过菜单栏Online=CreateBootProject加载程序到PLC上，最后通过通过菜单栏Online=Run将PLC设置为运行状态。8、程序调试，将PLC程序修改后重复7的步骤即可。五、常见问题1、与PLC无法连接，请按第二步的TwinCAT系统配置检查是否操作有误。主要原因可能是：a、网线松动；b、网络IP不在同一网段，同时建议将无线禁用c、TwinCAT系统配置添加PLC失败等。如下图Kinco步科为全球客户提供中国人的自动化解决方案、无法扫描驱动器，请重点检查CAN总线是否连接正确或是否接触不良。没有拨终端电阻（CAN总线末端没焊终端电阻）等。如下图Kinco步科为全球客户提供中国人的自动化解决方案、驱动器站号重复，重复站号的驱动器扫描不出来。如下图4、COB_ID（即RPDO或TPDO站号）已经定义重复，必须重新定义。出现提示如下图请修改COB_ID（即RPDO或TPDO站号）的值，如下图蓝色框：5、通讯正常，PLC指示灯无报错，但驱动器控制异常，请检查程序并查看对应PDO的链接地址是否正确。查看链接如下图Kinco步科为全球客户提供中国人的自动化解决方案制作：应用技术部2015/8/16