飞思卡尔汽车大赛

飞思卡尔智能车车模介绍上海交通大学机械与动力工程学院王冰2007-03-242通道遥控赛车车模2通道遥控赛车车模结构车模调校的主要参数•后倾角Caster•外倾角Camber•前束Toe•减震弹簧预紧力•后倾角Caster•前束Toe•外倾角Camber•减震弹簧预紧力(SpringTension)车模运动控制•运行速度控制–控制对象：运行电机–控制方法：线性调压、PWM驱动•转向控制–控制对象：舵机（R/CServo）–控制方法：PWM脉宽→舵盘角位舵机简介•舵机内部结构–舵盘、齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路板，等。•工作原理–脉宽信号给定参考位置，舵机内部电路通过反馈控制调节舵盘角位。–舵盘角位由PWM控制信号的脉宽决定。舵机基本参数•型号：HS-925•电压：6V(4.8V)•角度控制：45°/400us•工作速度：0.08s/60°(6V)0.11s/60°(6V)•堵转力矩：7.7kg·cm(6V)6.1kg·cm(6V)舵机控制方法•三线连接方式–红线：电源线+6V–蓝线：地线–黑线：PWM控制信号舵机控制相关说明•供电电压：稳压、+6V、不允许电池升压•控制周期：PWM频率选择50～200Hz•角度范围：受车模转向极限限制，40°左右•转向控制：在不允许更换舵机的限制下，合理设计控制算法、选择适当的控制参数、充分挖掘机械调整的余地，可加快电机的响应速度，改善赛车的转向性能。