步进电机伺服系统

步进电机伺服系统（以HJD-2为例）汇报人：薛永风指导教师：朱学军HJD-2介绍•研究对象：1.步进电机（森创两相混合式步进电机）。2.步进电机电机驱动器（森创、带细分和供电电流选择功能）。3.定位模块（FX-20GM)。4.伺服电机驱动系统（暂不讲述）。•研究方法：原理编程操作实验操作硬件研究对象和研究方法两相混合式步进电机两相混合式步进电机步距角：1.8°；矩频特性；相电流：2.4A；等两相混合式步进电机通电方式步进电机驱动器1.细分；2.输出电流选择；3.H桥双极恒相流PWM驱动。步进电机驱动器单三拍：A—B—C单六拍：A—AB—B—BC—C—CA—A步进电机驱动器步进电机驱动器定位单元FX-20GM-构成定位单元FX-20GM（I/O连接）定位单元FX-20GM-I/O连接定位单元FX-20GM定位单元FX-20GM-参数1.定位参数：确定控制的单位，速度等。如参数0，设定系统的单位体系；参数4，设定最大的旋转速度。2.I/O控制参数：确定I/O端口的的相关内容。如参数50，设定ABS接口是否有效。3.系统参数：确定系统程序存储器的大小等。如参数102，设定电池的状态。详见参数表。定位单元FX-20GM-程序OX10N0000Cod28(DRVZ)；N0001m00(WAIT)；N0002Cod00(DRV)x100f1000；N0003m02(END)；程序组成：cod指令，基本指令，顺控指令和m代码。定位单元FX-20GM-程序定位单元FX-20GM-VPS定位单元FX-20GM-与PLC连接定位单元与PLC联合控制举例定位单元与PLC联合控制举例