封焊机的自动上料机构设计

本科毕业设计(论文)题目：封焊机的自动上料机构设计系别：机电信息系专业：机械设计制造及其自动化班级：学生：学号：指导教师：2013年04月I封焊机的自动上料机构设计摘要本文通过对机械手的组成和分类，及国内外的发展状况的了解，进行了总体方案设计，确定了机械手用四自由度和圆柱坐标型式。本机械手为上料机械手，为使其通用性加强，故同时设计了机械手的夹持式手部结构和吸附式手部结构，可以更换使用。计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转汽缸的驱动力矩，确定了相关尺寸，设计了机械手的腕部结构；设计了机械手的手臂结结构；设计了手臂伸缩，升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。关键词上料；机械手；气缸IISealWeldingMachineAutomaticFeedingMechanismDesignAbstractInthispaper,thecompositionandclassificationoftherobot,andthedevelopmentofdomesticandinternationalunderstandingofthestatus,theoveralldesign,therobotwithfourdegreesoffreedomandcylindricalcoordinatestype.Therobotfeedingrobot,toitsversatilitystrengthen,whilethedesignoftherobotholdinghandsstructureandadsorptionhandstructure,youcanreplacetheuseof.Calculatethetorquerequiredtodrivetherotationofthewristandthedrivetorqueoftherotarycylinder,withahydraulicbufferidentifiedbyrelativesize,thedesignoftheroboticwriststructure;designoftheroboticarmjunctionstructure;designofthetelescopicarmliftingTherotaryarmwithhydraulicshockabsorber.Keywords：feedingrobot；cylinder.；manipulator目录1绪论..........................................................................................错误!未定义书签。1.1工业机械手概述..................................................................错误!未定义书签。1.1.1工业机器人的发展趋势................................................错误!未定义书签。1.2机械手的组成和分类..........................................................错误!未定义书签。1.2.1机械手的组成.................................................................错误!未定义书签。1.2.2机械手的分类................................................................错误!未定义书签。2机械手的设计方案.............................................................................................52.1机械手的坐标型式与自由度...........................................................................62.2机械手的手部结构方案设计..........................................................................62.3机械手的手腕结构方案设计..........................................................................62.4机械手的手臂结构方案设计..........................................................................62.5机械手的驱动方案设计..................................................................................62.6机械手的控制方案设计..................................................................................72.7机械手的主要参数..........................................................................................72.8.机械手的技术参数列表...................................................................................73手部结构设计.......................................................................................................93.1夹持式手部结构..................................................................................................93.1.1手指的形状和分类........................................................................................93.1.2设计时考虑的几个问题................................................................................93.1.3手部夹紧气缸的设计..................................................................................104手腕结构设计........................................................................错误!未定义书签。4.1手腕的自由度......................................................................错误!未定义书签。4.2手腕的驱动力矩的计算......................................................错误!未定义书签。4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩.........................................错误!未定义书签。4.2.2回转气缸的驱动力矩计算.............................................错误!未定义书签。5手臂伸缩、升降、回转气缸的尺寸设计与校核......错误!未定义书签。5.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核.......................................错误!未定义书签。5.1.1手臂伸缩气缸的尺寸设计............................................错误!未定义书签。5.1.2尺寸校核........................................................................错误!未定义书签。5.1.3.导向装置.........................................................................错误!未定义书签。5.1.4平衡装置........................................................................错误!未定义书签。5.2手臂升降气缸的尺寸设计与校核.......................................错误!未定义书签。5.2.1尺寸设计........................................................................错误!未定义书签。5.2.2尺寸校核........................................................................错误!未定义书签。5.3手臂回转气缸的尺寸设计与校核......................................错误!未定义书签。5.3.1尺寸设计........................................................................错误!未定义书签。5.3.2尺寸校核........................................................................错误!未定义书签。6结论..........................................................................................错误!未定义书签。参考文献......................................................................................错误!未定义书签。致谢........................................................................................错误!未定义书签。毕业设计（论文）知识产权声明.......................................错误!未定义书签。毕业设计（论文）独创性声明............................................错误!未定义书签。2机械手的设计方案图纸和说明书联系QQ25766365382机械手的设计方案对气动机械手的基本要求是能快速、准确地拾-放和搬运物件，这就要求它们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性。设计气动机械手的原则是:充分分析作业对象(工件)的作业技术要求，拟定最合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件;明确工件的结构形状和材料特性，定位精度要求，抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等，从而进一步确定对机械手结构及运行控制的要求;尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性，并能实现柔性转换和编程控制.本次设计的机械手是通用气动上下料机械手，是一种适合于成批或中、小批生产的、可以改变动作程序的自动搬运或操作设备，劳动强