ABB机器人操作手册

IRC5机器人安全概述1.安全概述工作在自动化设备的人员应对安全负责.获得安全的方法应该和特别的安装和相关危险的安全标准相结合.这些方法应该包含所有的防范措施,加上针对一些特别单独的设备的安全措施,还有在当前车间里必须进行的安全措施.机器人应该有和其它的工业机器相同的预防措施,尽管ABB机器人按最大程度的安全标准来设计,但没有机器能保证绝对的安全.2.安全标准1工作区域保持干净.2用于围栏,安全连锁的保护装置,光幕和其它的安全设备必须不能损坏.永远不要工作在安全设备或是安全回路有问题的设备上.3所有相关人员必须充分的知道所有急停开关的位置,和电源启动/停止的地方.4所有的操作自动化的人员应该充分的掌握安全方法和习惯.所有有权使用机器的人应最大限度的进行安全的培训.5应该总是记住这是一个有风险的工业机器在运转.它会产生很强大的力即使它在低速运转.安全标准6一个应该充分的知道的事实是,当机器人在操作模式,它也许会在没有警告的情况下突然运动.程序包含着许多控制的命令,比如,一个暂停或一个低速会突然加速到高速.来自外围的信号也会影响到机器命令的激活.一个重复的运动会在没有预兆的情况下改变运动.7当系统是示教模式时人员不能单独工作.一个人员应该在线外守着急停按钮已防止有危险的事情发生.8在操作设备前应确认安全区域内有没有其它影响安全的设备.监督人员很维修人员应随时查看并同胞一些不规律的运转和那些不能正确操作的操作者.安全标准9只要有可能就确认机器是在电机关状态.最小化的保证程序执行并尽快关闭电机.10总是穿戴防护衣和配置相关的安全设备.作为基本的规则,宽松的衣服不能穿着靠近机器,没有垂下的物品,像链,领带等物.3.维修时安全确认所有在工作区域的人都很清楚的知道机器的运行特性和它潜在的危险.当用示教器操作或是在自动模式,应没有任何人在非安全区内.在运行机器前机器人主电源应总是被切断操作器应被锁上.一个紧急的安全硬接线急停应一直要准备好.在机器上有板件或是其它临时设备时应放慢或停止机器.机器的排气口会排出气体,应对伤害人员和设备做出必要的预防措施.4.编程时安全自动化系统应由编程者控制.只有编程者有权使用有限的环境.设备的移动范围应由编程者控制.机器应该总是以低的速度运行,除非有必要进行程序确认时开高速.在开始自动模式前编程者应在安全区域之外.5.急停按钮机器人急停每个示教器和单元控制柜上各一个.功能:立即停止机器人动作,无论机器人在执行哪些程序在自动状态下按下机器人急停也将使全线处于立即停止状态.手动状态下恢复急停后应重新上使能.6.严禁违反的操作事例声明:生产区域为栅栏内所有空间1.严禁在全线自动的情况下从任何空隙进入生产区域.2.严禁在全线即将自动的情况下仍执意留在生产区域.3.严禁在生产区域有人的情况下将门关闭(即使不启动生产).严禁违反的操作事例4.严禁在机器人自动运行状态下,私自操做示教器.5.在压力机自动生产过程中忽然停止时,严禁盲目在AC柜上继续启动压机.6.需要手动操作机器人时需要操作人员手持示教器,协助人员需听从操作人员安排,非协助作业人员应远离机器人作业半径.严禁违反的操作事例7.当操作员不需要操作示教器时,需按压急停按钮,此时仍需手持示教器.8.当需要将手动操作工作转移给他人时,双方要确定机器人的工作状态.9.当在自动状态下,移交工作时,双方需确认每台机器人,压力机,涂油机,线末皮带机等设备的工作状态.严禁违反的操作事例10.在自动生产状态下多人协作的情况下,需明确一名现场指挥者,一切听从指挥者的作业要求,不得私自作业.机器人机械结构ABB机器人简介ABB机器人分为两部分:控制柜和机器人本体控制柜:S1—S2—S3—S4—S4C—S4Cplus—IRC5机器人本体:(IRB指的是ABB标准系列机器人)IRB6—60—90—1400—1500—2000—2400—3000—4400—5400—6400—6600—6650—7600车间现有的是ABB6650机器人.二部冲压洗板系统应用两台三部冲压车间A,B线应用12台,冲压件的搬运机器人的应用机器人做为高科技的设备,在很多领域,它们的工作更能接近我们的要求.既节省劳动力,更能打造品质突出的产品.它们主要应用于:点焊弧焊水切割激光切割铸造折边搬运分拣装卸堆垛喷涂涂装装配粘合打磨机器人系统简介1机械手的简介2IRC5系统的简介3IRC5---FlexPendant的介绍机械手介绍机械手是由6个转轴组成的空间6杆开链机钩,理论上可达到运动范围内任意一点.每个转轴均带有一个齿轮箱,机械手运动精度达正负0.05mm至正负0.2mm.6个转轴均有AC伺服电机驱动,每个电机后均有编码器与刹车.机械手带有串口测量板(SMB).它带有6节可充电的镍铬电池，起保存数据的作用．机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备人员被伤害．IRC5系统介绍IRC5的控制柜分为两部分：控制模块；驱动模块控制模块主要包括：计算机控制模块，计算机供电单元，安全面板，控制面板，输入／输出板，服务端口（Ethernet,USB）驱动模块主要包括：轴计算机板，驱动单元，运行时间计数器IRC5---FlexPendant的介绍IRC5---FlexPendant（示教器）主要包括：彩色触摸屏,急停按钮,４个自定义键,３种方向可调摇杆,４个程序运行键主菜单机器人运动方式1.坐标系介绍2.工具坐标系定义3.工件坐标系定义机器人坐标系机器人有5种坐标系大地坐标系基坐标系工具坐标系工件坐标系主菜单机器人直线运动指令MoveL机器人基本指令P1：移动终点V100：限速100mm/secZ10:距指定点处距离10mmTool1:工具坐标系MoveL,P1,V100,Z10,Tool1;圆周运动指令MoveCP1:指定第一点P2:指定第二点V100:限速100mm/secZ10:距指定点处距离tool1:工具坐标系MoveCp1,p2,v100,z10,tool1;其他常用指令:MoveJP3,V500,Z10,Tool1;MoveLOffs(p1,100,50,0);MoveAbsJ;Setdo1;Resetdo1;PulseDOdo1;WaitDIdi1,1;Stop;机器人的程序存储输入输出板输入输出板的类型：数字信号输入输出板模拟量信号输入输出板RemoteI/O输入输出板Profibus-DP输入输出板Interbus-S输入输出板编译器输入输出板Profibus-DP输入输出板在冲压车间所用的为DSQC---352A使用Profibus-DP总传输标准的输入输出板,一般可以定义128个输入信号与128个输出信号.机器人与RSO软件的联结备份与恢复ABB建议执行备份:在安装新RobotWare之前在对指令或参数做任何重要修改之前在对指令或参数做了任何修改并测试成功之后,用来保留新的成功的设置ABB建议执行恢复:如果你有任何理由怀疑程序文件损坏如果对指令或参数的设置做了任何不成功的修改需要以前的设置校准电机偏移参数在每个机器人本体上面都有出厂前的校准的原始数据，原则上机器人内部都有相应的记载，但是我们在应用机器人之前都要进行确认．更新转数计数器校准步骤更新转数计数器UpdateRev.Counters1手动操纵6个轴到同步标记位置上2更新转数计数器UpdateRev.Counters3检查转数计数器是否在正确的位置上被更新4如果空间狭小的话,可以逐轴更新FlexPendant的语言选择谢谢!