上银伺服电机调试步骤

D2驱动器设定及驱动伺服马达D2驱动器，以色列Mega-FABS军工驱动器大綱1.Lightening的基本操作2.使用Lightening設定與驅動馬達3.驱动器外部接線及CN6脚位定义4.I/O設定介紹5.參數的保存LIGHTENING的基本操作D2驅動器軟體Lightening安裝Step2點選setup.exe,在路徑:\Lightening0.167\mega_fabs_installStep1解壓縮Lightening.zipStep3按Start開始安裝Lightening並等待安裝完成Step4安裝USB驅動程式(D2驅動器用)Step5完成安裝如何開啟Lightening在桌面双击點選開啟打开后，出现以下界面D2驅動器連線設定Step3Step2通訊阜選擇Step1軟體與韌體版次確認與更新Step1Step2選擇到最底最新要更換的韌體版次Step3Step4選擇要不要參數檔案備份Step5Step6完成更新Lightening主要介面8快速監控呈現馬達或是驅動器的狀況狀態呈現目前錯誤或是警告訊息主要功能圖示將參數存入Flash將驅動器參數存入檔案從檔案讀參數到驅動器驅動器重置韧体版本Lightening語言切換※Lightening支援依序英文繁體中文簡體中文日語Step1點選LanguageStep2選擇適合您的語言主要功能說明設定中心設定馬達參數、Encoder、HallSensor、操作模式AutoPhaseCenter執行相位初始化性能測試基本動做測試、伺服增益調整ApplicationCenter歸原點設定,背隙補償,誤差補償,ResolverProtectionCenter安全保護設定,硬體極限設定,煞車輸入/輸出設定輸入/輸出功能設定PDL編輯中心根據實際應用編輯專用PDL程式使用Lightening設定伺服馬達馬達運轉三步曲1.參數設定中心2.相位初始設定3.性能測試1.馬達型號與附載參數設定2.編碼器設定3.模式設定1.方向確認2.AutoTune3.相位初始1.運動測試2.剛性調整3.性能檢測一步曲参数设定之马达类型选择Step1從主畫面點選圖示FRLS1020506A,第九位是5，对应FRLS10XX5.MOT輸入數值後文字框會顯示黃色,請再按鍵盤Enter確認，变为白色才算录入成功一步曲参数设定之編碼器設定Step1點選Encoder一步曲参数设定之操作方式设定Step1調機時先選单机作业方式Step1點選Mode电子齿轮比及操作方式选择及设定，可参阅第二十八页參數計算與儲存三項參數皆設定完成後記得點選OK完成後點選SendtoRAM完成設定12二步曲相位初始化STEP1,按EXECUTESTEP2,按proceed几秒,成功后此灯会变亮参数保存STEP2完成后按F6回到主界面，执行保存121.执行完以上步骤，如通过上位机控制，驱动器已设置完全。2.如需通过驱动器本身控制，运行伺服看机台效果，可进行第三步曲。三步曲之性能測試-功能介紹Servooff(緊急時可按鍵盤F12)Servoon設定目前位置為零點伺服剛性調整單位選擇運動參數設定(由控制器送命令時此值為極限值)狀態監控Step1按F6从主畫面點選圖示性能測試-運動功能介紹回原點吋動相對移動點對點運動停止運動選擇方向觸發相對移動或吋動性能測試-測試運轉Step1選擇單位,建議先選mmStep2運動參數設定,一開始請使用較慢速度可如下設定Step4慢慢吋動到負極限,看運動是否平順,若有抖動或異音降低PrimaryCG,Step3寸動測試選擇Jog性能測試-測試運轉Step5到負極限附近按Zero設定為0座標Step6吋動到正極限附近Step7可從位置顯示得知接近正極限處座標,可將P2設為此值,待作全行程P2P測試性能測試-測試運轉Step8選擇點對點移動Step9點選GoP1可移動到負極限,點選GoP2可移動到正極限Step10確認按P1或P2都不會有碰撞問題,可將速度與加速度提高測試性能性能測試-剛性調整Step12調整剛性完成後,請將速度與加減速度提高大於控制器最大命令值,避免控制器命令被此設定值限制Step11確認SettlingTime是否在要求範圍,若剛性不夠請加大CG,最大盡量不超過1,會抖動則降低CG,值不得為0Step11設定整定框範圍與反彈跳時間模式設定Step3設定需求模式Step1點選參數設定中心Step2點選操作模式Step4若要透過Input切換模式才選否則預設None模式設定-位置模式Step3設定脈波格式Step2電子齒輪比(ElectronicGear)Step2設定訊號差動或是單端Step1選擇PositionMode操作模式-速度模式設定1V為多少mm/s，以本圖為例100mm/s=1V故10V=1000mm/s※有些驅動器設定為10V=XXmm/s與D1驅動器不同設定時請特別注意操作模式-轉矩/電流模式設定1V為多少A，以本圖為例0.848=1V故10V=8.48A※有些驅動器設定為10V=XXA與D1驅動器不同設定時請特別注意接线CN6腳位功能說明接线CN6腳位功能說明外部接线說明编码器线接口CN7控制线接口CN6市电单相220V电压，对应接L1,L2以及地线L1C与L1并联L2C与L2并联CN2接口，用于带刹车电机，接线规范：1.24V正极联入+24V孔，负极联RTN.2.动力线之B+,B-对应B+,B-孔。CN3,USB线联接电脑调试IO設定介紹Input設定設定Input功能狀態顯示-作動時亮綠燈邏輯反向(Invert)設定方式請參考前面Input接線方式按F6主畫面點選圖示Input功能介紹功能說明NotConfigured沒有功能AXISEnable伺服激磁(ServoON)LeftLimitSwitch左極限輸入RightLimitSwitch右極限輸入MotorOverTemperature馬達過溫訊號輸入,通常設定在I5,接馬達過溫訊號線HomeOK,starterr.map設定目前位置為驅動器座標原點,並開啟精度補償表Resetamplifier重置驅動器,相當於重開電源NearhomeSensor當使用內建歸原點時,要找原點開關來做歸原點時,原點開關的輸入ClearError清除錯誤(Alarm)ZeroSpeedClamp在速度模式下,速度低於vel_stop,觸發此輸入時電機直接急減速到停止AbortMotion電機急減速到停止Clearpositionerror清除位置誤差SwitchtoSecondarymode切換到第二個模式StartHoming觸發內建歸原點Electronicgearselect電子齒輪比切換,無輸入為第一組,有輸入為第二組※已被指定的Input功能要改到其它腳位請先設為NotConfiguredOutput設定邏輯狀態電壓狀態與邏輯反相Output功能設定輸出電壓狀態Output功能介紹功能說明NotConfigured沒有功能Brake內建煞車邏輯輸出,預設在O4ServoReady當驅動器ServoON且無任何錯誤時輸出AxisDisable與ServoReady呈反向In-Position當命令接收完畢且追隨誤差低於Targetradius時輸出Moving當電機在移動時輸出Homed內建歸原點程序完成EmulatedIndexAC伺服馬達串列編碼器index輸出ZeroSpeedDetect當速度低於vel_stop輸出Setallerrors當有錯誤產生時輸出,相當於Alarm※已被指定的Output要重新指定功能建議先按NotConfigured,再選擇功能ThankYou!