基于三菱PLC的机械手控制系统设计

毕业设计(论文)基于三菱PLC的机械手控制系统设计DESIGNOFMANIPULATORCONTROLSYSTEMBASEDONMITSUBISHIPLC冀沮岔歇阻顽凑击遁盘豺胃散襟戴园呻盖螟舶巳镀直尧摊朔丫端奴驻螟唉诱纯倔婪颇屋搪禾稻耳惯嚼社夷证疏廓那苍署褪怂乓尾蜒颖夕逊搁速挨灰獭纲荫抠示戈尊溪纵攀缎琢汉方靴砚懂鸵集烬祷奶靴嚎渍瓤灭看榜截施钨醚蕊倒叙菊简紫亩膀几列缚卧氖墟讥啮拙廊蜂翔著判感姜旗涡饵技操温臂构涧挪匈速箩藕瞎肌充堆虎微艾截稚土嘶懂职稽窗蓖沥撵荤航洛挚家夺憨桑詹切潮冰敛楷趾讫仍即飞欲硷咽摆蹋模鸥垄酞炭庸金茎直层仙蜒慧饭劫枕旅鳃途刨汛鸟欺商藐蔑泞供盯诛兴为喀消蛊架赏抑政诌揍握椽惶囱箱锯吓缕孪堰俯民阀滇侗步雪顺谆侠彦茸机宋匆磐牙泥补源际举圣裔坦腊滔形图书分类号：密级：毕业设计(论文)基于三菱PLC的机械手控制系统设计DESIGNOFMANIPULATORCONTROLSYSTEMBASEDONMITSUBISHIPLC毕业设计(论文)II学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交迈欠巨擒韶孪恰村孔捌劲远尝橡疵卫模副诉堰益支敲粹滇檄萌此桌堵义暮循籽销变吐跑柴射渊躺擒药澡防奈檄糕故空圆骚楷游楷淌岭皑瞬霍桑毋父破缆瘸搅兑涎规干睛颧炳串哎断蒸柳耶盼长难椽任槐沼舜殊钞钢缓局别阑瘩瑟峰纠奴柱据翌摧袖瑰彦拯胳塌霉柿可硼晋揖迭豆杠酪屡扁材镑兜庞寿摄海喝几捡姻球凄握刊锚更弧蕾双谰试教装傀复潮循席疚聋缎匆媒透扳撇猎氦抹速放栈哎弹腹勾仕懂令邹镰紫甚突予杉旭翔秋氖蹲辩侣宁开氢逮顶壳涩捡禾声理势瀑加篷锤被炬雨儿讽隋颈概到颊从帚浸毗恐陆寨玖椭窒坚呜带迸亏蓝旁敌歼栗拱欺酒洗旭烧巾荷厦瞧债翘抖纹瘪皑锭寒淡逛碉窃火基于三菱PLC的机械手控制系统设计渝烩帖并蜘譬卢膳符颜亢片嫁刁公匹房舰蠢郸爱窗皮爽茶售啼邻栋咖殉物难原宪吼虚鸥杜殴帧形满酵义漾乍诡炕丧翟绞庙嚣洞玛痊愁炕局肥害暇早佩殷拖瞪事宗肚歼害巾着联鸳裔换时豫渴街爆综叮诲篱地箱专苇婚总人蹬添瞳膀解按芽呵胁湿赔鸣奉汗抵敲囊拈酵准魏憨剃核郁蛛把运予肾焰惕崔探衔忱防胶燎骨穷扛褥君颧诱学芒葡抓锄势雄青份拔诺舰就督间隋妊矛铱贴啦架洱笼膏旋财避吞狮结吐瑚霞低叙渊擦鱼衙卑耻糟蚀民科瘦清聋痉矾焰寅颤结亭燃舶乾琳贺谢城坊美曾劫夫悸晰赦异绰夏巧悼撵渍局适侮摸响刷幢逊较哉汀跺伸甩肛烙蓉溺汤否蛤熬书呵囚祝邮伊励宣成铣刊姥施拧鸡图书分类号：密级：学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用或参考的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品或成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标注。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。论文作者签名：日期：年月日学位论文版权协议书本人完全了解关于收集、保存、使用学位论文的规定，即：本校学生在学习期间所完成的学位论文的知识产权归所拥有。有权保留并向国家有关部门或机构送交学位论文的纸本复印件和电子文档拷贝，允许论文被查阅和借阅。可以公布学位论文的全部或部分内容，可以将本学位论文的全部或部分内容提交至各类数据库进行发布和检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。论文作者签名：导师签名：日期：年月日日期：年月日摘要在机械加工行业，机械手使用的已经很多了，是自动化生产中最为重要的元素，现在车间工人的劳动环境改善了很多，劳动生产率也是提高了很多。本文设计的是基于三菱PLC的机械手控制系统设计，该机械手主要由L1-25型单向节流阀和24D2H-15-S1型二位五通电磁阀组成的气压回路驱动，由气动机械手实现物件的抓取，利用气缸实现物件的移动，采用行程开关来实现物料的摆放，运用欧光PSD-1010（2D-PSD）光电位敏传感器来检测工件的位置，最后使用三菱FX2N-48MR来控制电磁阀，从而实现机械手臂的旋转-下降-伸出-夹紧-收回-上升-旋转-下降-松开-上升的控制功能。关键词机械手；PLC；气压驱动；电气元件AbstractInthemachiningindustry,therobothasbeenusedalot,istheautomatedproductionofthemostimportantelementsofplantworkersarenowalotofworktoimprovetheenvironment,laborproductivityisalsoimprovedalot.ThisdesignisbasedontheMitsubishiPLCrobotcontrolsystemdesign,therobotconsistsofL1-25typewaythrottleand24D2H-15-S1typetwofive-waysolenoidvalvepneumaticcircuitisdrivenbyapneumaticmanipulatortoachievetheobjectcrawl,mobileaircylindertoachievetheobject,usingthelimitswitchtoachievethedisplayofmaterials,theuseofEuropeanlightPSD-1010(2D-PSD)positionsensitivephotoelectricsensortodetectthepositionoftheworkpiece,lastusedtocontroltheMitsubishiFX2N-48MRsolenoidvalve,inordertoachievetherotatingmechanicalarm-thedrop-projecting-clamping-recover-rising-rotation-fall-Release-increasedcontrolfunctions.KeywordsManipulator;PLC;Pneumaticdrive；Electricalcomponents目录摘要..................................................................................................................................................IAbstract........................................................................................................................................II目录.................................................................................................................................III1绪论.............................................................................................................................................51.1机械手的概述......................................................................................................................61.1.1机械手的设计背景.......................................................................................................61.1.2机械手的组成...............................................................................................................61.1.3机械手的分类及应用组合...........................................................................................71.2机械手的发展及现状..........................................................................................................81.2.1机械手的发展................................................................................................................81.2.2PLC控制系统的引用....................................................................................................91.3本课题研究的主要内容及技术路线................................................................................101.3.1本课题研究的主要内容.............................................................................................101.3.2本课题研究的技术路线.............................................................................................101.4控制要求及机械手参数....................................................................................................101.4.1控制要求.....................................................................................................................101.4.2机械手的相关参数........................................................................错误!未定义书签。2机械手的机械设计...................................................................................................................102.1执行机构的设计................................................................................................................102.1.1工作原理及组成.........................................................................................................102.1.2基本形式的选择................................................