简易机器人制作-6

简易机器人制作天津市和平区劳技中心第六讲：机器人驱动部设计人形机器人驱动系统驱动系统是机器人动力部分的基础，一般由马达提供动力并输出至车轮上，驱动机器人进行运动。马达系统设计伺服系统设计马达系统主要是由马达基座和马达组成。马达基座可与机器人主体相连。注意：为搭建好的马达系统固定在基础底盘上，然后将车轮固定在马达系统上,还可以通过其他辅助结构进行固定。马达系统设计12伺服电机又称执行电动机，它可以将电信号转换为电动机轴上的角位移或角速度输出。伺服电机反应快，精度和准确高，可用于机械抓手等结构的设计中。伺服系统设计搭建伺服系统结构伺服系统主要是有伺服电机基座、伺服电机以及伺服冠组成。伺服系统的应用伺服系统常被用在机械手臂或机械抓手当中。合理的运用伺服，可以使机器手臂实现多维度的运动，如：放下、张开或闭合。机器人抓手的设计在机械手臂的搭建过程中，除了考虑结构的稳定性，还需考虑抓手的受力情况。除了伺服电机，选用其他电机也可以为机器人抓手提供动力。注意事项伺服电机的力量较小，一般只用于力量需求较小的地方。伺服电机的重量小于马达，运用这个特性，伺服电机被作为机械部件使用。硬件模型的拼装方法每个模型都是由许多零件构成的，在拼装时，需要遵循一定的顺序，规律，才能一步一步地完成整个庞大模型的拼装。这里我们结合组合包中的拼装手册，具体讲解拼装方法。按照拼装手册进行拼装时，先将材料包中的零件包拿出并打开，为取零件做准备。◆拼装第一步：按分步找零件◆拼装第二步：按分步拼装◆拼装第三步：连接控制回路机械结构装配：第一步：准备零件在拼装手册每一步旁，都列出了拼装所需的零件，在拼装之前需要从零件包中将其找出，为拼装做准备。在准备零件时，要仔细观察拼装报告中零件的长短、粗细、角度等细微差别。第二步：分步拼装在拼装时，要按照步骤逐一拼装，尽量每步都接近理想位置，以减小累计误差，同时还要注意拼装的先后顺序，下图为几个拼装顺序举例。第三步：连接控制回路连接回路的同时要保持模型的整体美观。为便于操作，安装控制器时尽量不要遮挡或覆盖。马达线和伺服电机线在插入和拔出时，应施力在插头部分，切勿使用蛮力。机器人使用结束时应切断电源开关，断开电池，确保电池与电路分离。拼装小结：这里介绍的根据拼装手册拼装的方法不是十分灵活，但是这样的训练是有必要的。在按规则拼装过程中，你会不知不觉地形成按步骤，按规律工作的习惯，而这就是学习拼装手册的目的。在此后基于已有模型开发或者完全自己开发模型的过程中有计划地去完成拼装任务将会有很大的帮助。课后作业拼装的步骤是什么？