plc项目4.3【plc-机械手搬运工件顺控】ppt课件

上下近1电气控制与PLC项目4.3机械手.搬运工件过程的PLC顺序控制PLC实操考1PLC实操考29课程设计3经典法案例1原理初步8仿真调试4工序法案例5功能指令6联网监控7机床控制[基本项目][高端项目][综合项目]2基本指令鄂东职业技术学院●教研项目优秀成果设计：胡汉文制作：胡汉文张莲花刘景东余贵高双喜策划：陈新耘管剑丁如春配套教材：电气控制与PLC应用，胡汉文丁如春，人民邮电出版社主讲：切换法应用：机械手.小球搬运案例以本次任务为载体，学习用“切换编程法”编写“点动/自动”控制程序，并进行调试操作；初步认识对复杂程序所应采用的“基于工序、大而化小、分而治之”的解决思路·示意图.连续·元件动作表·切换程序SFC·切换程序.梯·示意图.逐一●I/O分配图●初始程序·计数程序.梯·输出程序.梯·信号程序.梯·电气图■任务用PLC实现“机械手搬运工件的顺序控制”，运用切换法编写其程序。■目标通过PLC切换法.机械手.顺控案例的教学做，要达到2个教学目标：(1)应知：本次任务的工序图、I/O图、程序图(SFC图→梯形图)等；(2)应会：本次任务的安装接线、切换法编程、调试、新方案试探等。·问题讨论·关键点提醒·实况点评●实操演示●实操任务单·第4章链接●接线图●调试顺序表项目4.3Plc高端应用例切法.机械手上下近3●机械手工作流程连续演示、及记录X1左限位＋＋y3右行→y4左行←X2右限位y2升↑y1降↓Y5吸降吸T2[1秒]升原位M8041启续T2X4下限X3上限降释T6[1秒]计数[增1]升右行X2T6X4X3左行M8044原点X3X4滑台上限下限[左、上、松]初始升降M1吸头X1左限M2SA20bb自动计满灯SA20a选点动点动SA20b·示意图.连续·元件动作表·切换程序SFC·切换程序.梯·示意图.逐一●I/O分配图●初始程序·计数程序.梯·输出程序.梯·信号程序.梯·电气图·问题讨论·关键点提醒·实况点评●实操演示●实操任务单·第4章链接●接线图●调试顺序表项目4.3Plc高端应用例切法.机械手上下近4●机械手工作流程逐步演示、及记录X1左限位＋＋y3右行→y4左行←X2右限位y2升↑y1降↓Y5吸降吸T2[1秒]升原位M8041启续T2X4下限X3上限降释T6[1秒]计数[增1]升右行X2T6X4X3左行M8044原点X3X4滑台上限下限[左、上、松]初始升降M1吸头X1左限M2SA20反b自动计满灯·示意图.连续·元件动作表·切换程序SFC·切换程序.梯·示意图.逐一●I/O分配图●初始程序·计数程序.梯·输出程序.梯·信号程序.梯·电气图·问题讨论·关键点提醒·实况点评●实操演示●实操任务单·第4章链接●接线图●调试顺序表项目4.3Plc高端应用例切法.机械手上下近5表4.3-1机械手-元件动作表序号工作步下降KM1吸持YA上升KM2右行KM3左行KM4步0原位(松开)-----步1下降+----步2吸持-+---步3上升-++--步4右行-+-+-步5下降++---步6释放-----步7上升--+--步8回移(左行)----+注1：KM1、KM2——升降电机M1的正、反转接触器注2：KM3、KM4——移行电机M2的正、反转接触器注3：吸持线圈YV——通电时吸持钢球、断电后释放钢球·示意图.连续·元件动作表·切换程序SFC·切换程序.梯·示意图.逐一●I/O分配图●初始程序·计数程序.梯·输出程序.梯·信号程序.梯·电气图·问题讨论·关键点提醒·实况点评●实操演示●实操任务单·第4章链接●接线图●调试顺序表项目4.3Plc高端应用例切法.机械手上下近6机械手-I/0分配图PLCX1SQ1X2SQ2X3SQ3X4SQ4X5□SB5X6X7●SA7X20SA20左限右限上限下限启钮预停●禁声/声警●点动/自动□SB6限位开关X0●SB0●清0KM1Y1PLCX11X12X13X14X15点动按钮KM2Y2KM4Y4KM3Y3YAY5点上下点右左点吸下行上行左行右行吸持/释放HL6Y6●计满灯HL0Y0原点灯SB11SB12SB13SB14SB15HA7Y7●计满声X16释SB16HL0Y10步0灯HL8Y20步8灯…………·示意图.连续·元件动作表·切换程序SFC·切换程序.梯·示意图.逐一●I/O分配图●初始程序·计数程序.梯·输出程序.梯·信号程序.梯·电气图·问题讨论·关键点提醒·实况点评●实操演示●实操任务单·第4章链接●接线图●调试顺序表项目4.3Plc高端应用例切法.机械手上下近7机械手-程序的组成、初始程序初始程序√主体程序●切换程序√●计数及定时程序√●动作程序(自动、点动)●信号程序(M8044)[SETM0]开机脉冲原点条件●初入步0Y5X1X3M8002b释左上态01开机[RUN档]M8002开机脉冲系统程序决定因初始程序-梯形图C0b欠●启续/预停X5M8041X6(M8041)启保(预)停态01态01·示意图.连续·元件动作表·切换程序SFC·切换程序.梯·示意图.逐一●I/O分配图●初始程序·计数程序.梯·输出程序.梯·信号程序.梯·电气图·问题讨论·关键点提醒·实况点评●实操演示●实操任务单·第4章链接●接线图●调试顺序表项目4.3Plc高端应用例切法.机械手上下近8切换程序-SFC图M0～M8M10：存放步0～步8步10状态基母线M0步0M8044M1X4M8041M2步2T2M3步3X3M4步4X2M5步5X4M6步6T6M7步7X3M8步8X1态01切换程序-SFC顺序功能图[●原点][启续]步1态01[上限][右限][下限][上限][左限]T2T6态01[下限]态01[切]态01态01态01态01态01[C0K2]M8002[开机脉冲]X20M10X20步10态01X20归属初始程序[自动]C0[RSTC0]X0●计满清0●计数原点动下降吸持上升右行下降上升释左行·示意图.连续·元件动作表·切换程序SFC·切换程序.梯·示意图.逐一●I/O分配图●初始程序·计数程序.梯·输出程序.梯·信号程序.梯·电气图·问题讨论·关键点提醒·实况点评●实操演示●实操任务单·第4章链接●接线图●调试顺序表项目4.3Plc高端应用例切法.机械手上下近9切换程序-梯形图SM0初入步0M10X20●步10→步0步10b切步0√态01RM10步10×SM2M1RM1●步1→步2步1降步2态01步1×X4切SM3M2步2→步3步2吸切步3态01RM2步2×T2SM4M3步3→步4步3升切步4态01RM3步3×X3SM10M0X20RM0◆步0→步10步0切步10步0×M8044a点动SM1RM0→步1步1步0×X20b自动①①M8041原点切态01SM5M4RM4步4→步5步4右步5态01步4×X2切SM6M5步5→步6步5降切步6态01RM5步5×X4SM7M6步6→步7步6释切步7态01RM6步6×T6SM8M7步7→步8切步8态01RM7步7×X3SM0M8步8→步0步8左切步0√RM7步6×X1初入步0的梯形图见初始程序步7升M0～M8M10：存放步0～步8步10状态切换程序-梯形图·示意图.连续·元件动作表·切换程序SFC·切换程序.梯·示意图.逐一●I/O分配图●初始程序·计数程序.梯·输出程序.梯·信号程序.梯·电气图·问题讨论·关键点提醒·实况点评●实操演示●实操任务单·第4章链接●接线图●调试顺序表项目4.3Plc高端应用例切法.机械手上下近10计数及定时程序-梯形图计数及定时程序-梯形图计满清0M0M6M2步0步6吸牢定时步2(C0K2)(T2K10)M6释放定时步6(T6K10)C0[RSTC0]X0●计件增1●清0钮·示意图.连续·元件动作表·切换程序SFC·切换程序.梯·示意图.逐一●I/O分配图●初始程序·计数程序.梯·输出程序.梯·信号程序.梯·电气图·问题讨论·关键点提醒·实况点评●实操演示●实操任务单·第4章链接●接线图●调试顺序表项目4.3Plc高端应用例切法.机械手上下近11动作输出程序(自动、点动)-梯形图动作程序(自动、点动)-梯形图Y1M1M3●X4y2Y2X3y1步1步3下限上限互M5步5M7步7下降上升●M10点动X11点下M10点动X12点上吸持SY5M2M6RY5M4M8Y3X2y4Y4X1y3步2步6步4步8右限左限互释放右行M10点动X13点右M10点动X14点左左行M10点动X15点吸M10点动X16点释①①·示意图.连续·元件动作表·切换程序SFC·切换程序.梯·示意图.逐一●I/O分配图●初始程序·计数程序.梯·输出程序.梯·信号程序.梯·电气图·问题讨论·关键点提醒·实况点评●实操演示●实操任务单·第4章链接●接线图●调试顺序表项目4.3Plc高端应用例切法.机械手上下近12信号指示程序-梯形图信号程序-梯形图计满灯M0M8044M0步0步0步0灯(Y0)(Y10)C0(Y6)原点灯●计满计满发声M0步0◆禁声C0(Y7)●计满X7M1步1步1灯(Y11)………………M7步7步7灯(Y17)M8步8步8灯(Y20)·示意图.连续·元件动作表·切换程序SFC·切换程序.梯·示意图.逐一●I/O分配图●初始程序·计数程序.梯·输出程序.梯·信号程序.梯·电气图·问题讨论·关键点提醒·实况点评●实操演示●实操任务单·第4章链接●接线图●调试顺序表项目4.3Plc高端应用例切法.机械手上下近13机械手-电气原理图L1L2L3QF主电路U11V11W11U12V12W12U1V1W1KM1升降电机0.5kWNM13～KM2FU3X0X1X2COM0COM21#PLC左右SQ1SQ2清SB03～380V50HZLNY2Y1KM1KM2KM2KM1Y0HL0FU4COM1Y5Y3Y4YAHL辅助电路(PLC原理接线图)201202吸持电源灯注：1#←1#PLC的X、Y端子标号前缀FU1U2V2W2KM3M23～KM4U22V22W22FU2原点灯Y10Y6Y7HL6HAHL10计满灯计满声步0灯KM3KM4KM4KM3203204X3X4上下SQ3SQ4X5启SB5X6停SB6X7禁SA7X20点动/自SA20X11下SB11X12上SB12移行电机0.5kW·示意图.连续·元件动作表·切换程序SFC·切换程序.梯·示意图.逐一●I/O分配图●初始程序·计数程序.梯·输出程序.梯·信号程序.梯·电气图·问题讨论·关键点提醒·实况点评●实操演示●实操任务单·第4章链接●接线图●调试顺序表项目4.3Plc高端应用例切法.机械手上下近14●PLC切换法.机械手.问题讨论①PLC-切换法.机械手程序支持哪2种相互独立的工作方式？手动、单周半自动。②本例程序中，使原点继电器M8044[变1态]，需要同时具备哪几个条件？左限X1[1态]、上限X3[1态]吸头[释放态]，计数C0[欠态]。时序图开机[RUN档]M8002开机脉冲系统程序生成因1扫周③M8002开机脉冲是在开机时由系统程序自动生成吗？是。·示意图.连续·元件动作表·切换程序SFC·切换程序.梯·示意图.逐一●I/O分配图●初始程序·计数程序.梯·输出程序.梯·信号程序.梯·电气图·问题讨论·关键点提醒·实况点评●实操演示●实操任务单·第4章链接●接线图●调试顺序表项目4.3Plc高端应用例切法.机械手上下近15●PLC切换法.机械手.关键点提醒■小结：①切换法编程诀窍：步的流程→先切换程序→后输出程序切换程序是关键，输出程序主要由切换程序控制，但也可脱离其控制。②机械手2种独立工作方式——手动、单周半自动：方式选择：由方式开关SA20[点动档/自动档]即X20[1态/0态]来实现；原点条件满足之后→才能切换到半自动方式。●实训步骤：1安装接线→2编程→3调试。实训依据：3图(工序图、I/O图、程序图)1表(指令表)。·示意图.连续·元件动作表·切换程序SFC·切换程序.梯·示意图.逐一●I/O分配图●初始程序·计数程序.梯·输出程序.梯·信号程序.