川崎机器人码垛包K-SPARC教育资料(2014_01_22)c-1 1

机器人商务中心FA系统部系统二课K-SPARC资料©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved2K-SPARC(Kawasaki-SimplePalletizing-RobotConfigurator）K-SPARC是为作成码垛单元的支援工具使工件和托盘，放置参数的指定变得更容易項目対象机器人R系列,Z系列,M系列控制柜E控制柜工具双抓手,吸盘抓手工件种类箱物,袋物抓取位置最大3个位置放置位置最大4个位置K-SPARCの产品规格©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved3使用K-SPARC系统作成的方法顺序系统启动动作的设定品种的登录实体运行K-SPARC１．机器人,工具,抓取位置,放置位置等参数的设定２．工具的设定,抓取位置,放置位置,动作位子的设定３．工件的尺寸,托盘的尺寸,装载高度，装载参数的登录品种目录的AS的生成４．示教点的微调,品种的读取动作的实行©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved4使用K-SPARC系统作成的方法顺序K-SPARC系统启动动作的设定品种的登录实体运行１．机器人,工具,抓取位置,放置位置等参数的设定２．工具的设定,抓取位置,放置位置,动作位子的设定３．工件的尺寸,托盘的尺寸,装载高度，装载参数的登录品种目录的AS的生成４．示教点的微调,品种的读取动作的实行©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved5系统作成的方法顺序1.布局的选择(抓取位置,放置位置)2.机器人的选择3.抓手的选择4.工件形状的选择5.抓取位置数据的输入6.放置位置数据的输入7.抓手尺寸的输入8.码垛数据的输入9.抓取位置传送带数据的输入©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved61.布局的选择(抓取位置,放置位置)•抓取位置个数和放置位置个数的决定©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved72.机器人的选择•机器人种类的选择©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved83.抓手的选择模拟的情况下的抓手模型的选择不要影响机器人的动作©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved94.工件形状的选择•工件的形状袋装物和箱装物的选择©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved105.抓取位置数据的输入(1/2)抓取位置的坐标的3个点输入。©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved115.抓取位置数据的输入(2/2)•工件的尺寸不一样的时传送带上的移动方向上3点的坐标的输入小工件大工件抓取位置的大小对应而变更第一点(基准)第2点(X方向)第3点(Y方向)抓手中心+X+Y坐标系©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved126.放置位置数据的输入(1/2)放置位置的坐标3个点为基准托盘数据的输入。©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved136.放置位置数据的输入(2/2)•为了沿着托盘作成坐标系3个点坐标值得输入。•注意:必须以从机器人的角度看托盘在左下为基准。第2点(X方向)第1点(基准)Robot第3点(Y方向)+X+Y坐标系托盘的尺寸ﾞ•纵•横•高•数据的输入必须要根据托盘的位置制定坐标系©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved147.抓手尺寸的输入(1/2)抓手关系的设定输入©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved157.抓手尺寸的输入(2/2)•抓手形状:双抓,双抓(抓取2个),吸盘•尺寸•宽度•长度•厚度•重量•一面开是量•抓住时•放置时间隔工件工件工件间的参数是厚度+放置时单侧开启量的和©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved168.码垛数据的输入最大托盘尺寸ﾞ,最大码垛高度的数据输入©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved179.抓取位置传送带数据的输入(1/2)传送带间隙和挡板到基准点的距离的输入©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved189.抓取位置传送带数据的输入(2/2)在工件中心和传送带间抓手移动的时进行计算使用第1点(基准)从挡板到基准点的距离传送带的杆之间的间隔©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved19K-SPARCを使用したシステムアップまでの手順系统启动动作设定品种的登录实机运行K-SPARC１．机器人,工具,抓取位置,放置位置等参数的设定２．工具的设定,抓取位置,放置位置,动作位子的设定３．工件的尺寸,托盘的尺寸,装载高度，装载参数的登录品种目录的AS的生成４．示教点的微调,品种的读取动作的实行©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved20动作设定(1/6)©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved21动作设定(2/6)•抓取位置基准•基准:左下,下,右下,左,中央,右,左上,上,右上中选择•以工件的基准位置的情况选择•例)下右上中央©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved22动作的设定(3/6)©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved23動作設定(4/6)•放置位置的基准•基准:左下,下,右下,左,中央,右,左上,上,右上进行选择•以托盘的基准位置进行选择•例)右上左中央©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved24动作设定(5/6)©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved25动作设定(6/6)•通过点•当前的放置位的移动时通过点•去,回的经过路线•抓取途径点•抓取位置上待机时的高度•放置途径点•向放置位置移动是经由的点•X,Y,Z的量指定•放置后离开的点•放置位置放置后向上移动的高度©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved26K-SPARCを使用したシステムアップまでの手順系统启动动作设定品种登录实机运行K-SPARC１．机器人,工具,抓取位置,放置位置等参数的设定２．工具的设定,抓取位置,放置位置,动作位子的设定３．工件的尺寸,托盘的尺寸,装载高度，装载参数的登录品种目录的AS的生成４．示教点的微调,品种的读取动作的实行©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved27品种登录品种数据一览表作成表示。新追加的情况下新规作成品种追加。©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved28品种登录画面(1)工件数据托盘，托盘尺寸，码垛尺寸的顺序登录。(对于放置位置必要)※双开抓手的情况下,2个同时放置检查的追加©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved29品种登陆画面(2)打开工件数据一览表。对于有记录工件使用的情况想，选择按选择按键。没有记录的追加的情况，新规作成追加。©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved30品种登陆画面(3)工件号码,長面(L),宽面(W),高度(H)进行输入。跟传送带的关系参照右图。長面(L)宽面(W)工件搬入方向©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved31品种登陆画面(4)对使用的托盘和伸出量的数据进行设定。©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved32品种登录画面(5)打开托盘数据一览表。-有记录的情况下按下选择按钮。-新追加的情况下,选择新規作成按钮。©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved33品种登录画面(6)托盘号码,纵(L),横(W),高(H)进行输入。-托盘的关系参考右図。-伸出量对应的坐标系右図的红字表示。+X+Y座標系縦(L)幅面(W)上右下左©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved34品种登录画面(7)码垛的高度,放置参数进行输入。©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved35品种登录画面(8)袋装的情况下,在放置的情况下防止袋的破损各层的放置高度进行修正。码垛高度会下降©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved36品种登陆画面(9)各段的参数可以指定→放置顺序可以变更箭头的方向如右图工件搬入时方向©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved37根据品种数据作成位置数据品种数据一览数据画面中选择品种,选择位置数据作成。数据的保存©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved38K-SPARCを使用したシステムアップまでの手順K-SPARC系统启动动作设定品种的登录实机运行１．机器人,工具,抓取位置,放置位置等参数的设定２．工具的设定,抓取位置,放置位置,动作位子的设定３．工件的尺寸,托盘的尺寸,装载高度，装载参数的登录品种目录的AS的生成４．示教点的微调,品种的读取动作的实行©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved39实机运行的顺序手册1.基本程序的录入。(只需第1回)2.原点的登录。(只需第1回)3.进行示教点位置的微调。(只需第1回)4.品种数据的录入。(品种追加的情况)5.对进行使用的品种数据进行选择。(品种变更的情况)6.抓取位置和放置位置关系的设定。7.运行。©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved401.基本程序的录入1.K-SPARC中自带的标准程序保存到Krterm的文件夹中-asfile.as:主程序-teachXY.as:示教程序(X:抓取数,Y:放置数)-interXY.if:接口版面(X:取り数,Y:置き数)-Comment.as:注释文件2.使用KRterm,程序进行录入3.进行电源的OFF/ON。(使用K-ROSET的情况下,输入$pcexeautostart.pc使用KRterm,对作成品种的数据进行录入©2013KawasakiHeavyIndustries,Ltd.AllRightsReserved412.原点の登録を行う1.原点位置的条件•抓取位置上方•要比工件码垛最高位置的位置最高•原点姿势1轴的回转没有干涉2.原点位置