课程设计-自动扫楼梯机器人

自动扫楼梯机器人目录实用性说明4设计背景1工作原理2结构展示3创新点5设计背景人工清扫现在扫楼梯主要是人工进行，费时费力，且工作效率低。利用机器人扫楼梯可以提高效率，节省人力。楼梯尺寸160mm300mm公共场所常用楼梯尺寸：楼梯长度跨度较大,从800mm到1800mm不等。我们以清洁跨度1800mm楼梯为设计目标。主要垃圾种类纸屑尘土其他垃圾种类及清洁标准及流程清洁标准：楼道无纸屑，尘土等垃圾。楼梯清洁特点及流程1.清扫楼梯，不能让垃圾、尘土等从楼梯边落下去,从上到下倒退着作业。2.随时收集垃圾或集中到平台后再收集。前者操作不方便，但扬起的灰尘少，后者反之。3.人员来往频繁，多处于不间断使用状态，容易被脏污,垃圾较多.有时清洁工人收垃圾时也会漏下垃圾。方案选择与比较此方案机体在运动过程中震动较大，不稳定，占用空间较大，所需动力较大。同时，清洁效果不理想。2.仿生变形上楼3.履带上楼1.行星轮上楼箱体分离上楼原理分析•上楼梯的原理扫地方案确定此处为扫把清扫死角用扫把有清扫死角，垃圾入箱的时候可能把垃圾扫到楼下，采用吸尘器进行清扫，无死角,飞尘,可以实现清扫的功能。扫地原理分析2.吸尘扫地(伸缩杆回缩)3.垃圾入箱（扫完往回缩）1.吸尘器就位（伸缩杆向右伸出）楼梯机器人箱体吸尘装置运动方向1.前后小箱体升降部分齿轮移动齿条固定齿条移动齿轮固定2.停车装置该板固定在箱体上停车此板与地面接触，防止机器人移动。驱动舵机结构展示机器人上楼视频平行四边形连杆机构吸尘器方向楼梯方向吸尘器头部在四杆机构的作用下由舵机驱动，左右移动防死角。结构展示4.伸缩装置完全伸长完全收缩行程开关，扫地到头时自动控制反向运动。工作效果图清扫动画结构展示辅助机构收集垃圾的抽屉此处箱底打开，垃圾落到主箱体的抽屉中，收集垃圾。实用性说明•1、节省人力，无需看管。在无人使用楼梯时自动清扫（例如夜晚）.•2、持续工作时间长。•3、原理巧妙，结构简单实用，价格便宜。•4、适应性强，简单调节便可适用于多场所。创新点•1、采用箱体分离的方式上下楼梯，动作平稳，结构简单。•2、清洁快捷,全面无死角.欢迎大家批评指正！