PMAC培训

PMAC应用培训计划第一天上午9：30-10：00交流培训需求10：00-11：40Pmac卡概述及clipper硬件介绍（含Pmac-pc104）11：50-12：50吃午饭下午1：00-2：00Pewin32pro及相关软件的使用2：00-4：00分组实际操作练习第二天上午9：30-11：40在线指令和变量说明及注意事项（含Pmac-pc104）11：50-12：50吃午饭下午1：00-2：00PID调节方法2：00-4：00分组实际操作练习第三天上午9：30-11：40简单运动的编写和plc程序的编写方法11：50-12：50吃午饭下午1：00-2：00简介上位软件的通讯2：00-4：00答疑及分组实际操作练习PMAC应用培训北京钧义志成科技发展有限公司PMAC多轴运动控制卡•PMAC的含义：•PMAC是programmultipleaxiscontroller可编程的多轴运动控制卡。•PMAC的特点：•PMAC卡是美国Deltatau公司的产品，是集运动轴控制，和PLC控制以及数据采集的多功能的运动控制产品。PMAC卡1型和2型卡的主要区别•1型卡控制信号为模拟量，+-10V•2型卡控制信号为数字量，直接输出PWM脉宽调制信号PMAC卡轴数类型•2轴卡PMACMINIPCIMINIPMAC2•4轴卡PMACPCILitePMAC2PCILitePMAC2A-104•8轴卡PMACPCIPMAC2PCIPMAC2A-104+ACC1P•32轴卡TurboPMACPCITurboPMAC2PCIPMAC新产品Clipper•4轴Clipper•8轴Clipper+Acc1P•12轴Clipper+Acc1P（2块）PMAC通讯方式类型•PCIPC104总线•USB通讯（PMAC2A-104UMAC)•串口通讯RS422或RS232•网卡通讯（PMAC2A-104Clipper）ClipperTurboPMAC2-Eth-LitecontrollerTurboPMACClipper简介•TurboPMACClipper是一个基于TurboPMAC2CPU功能齐全，结构紧凑，成本的多轴控制器，标配以太网和RS232通信接口和内置的IO.Clipper提供完整TurboPMAC2处理器，并提供最低配置4轴伺服或步进控制32个数字I/O点。Clipper产品特点•80MHzDSP56303TurboPMACCPU•256kx24用户存储器•1Mx8闪存用于用户备份和固件•最新固件版本•RS-232串口•100Mbps以太网端口1.TURBOPMACCPU带有DPRAM选项2.USB,Ethernet和RS-232通讯（带有Ethernetmodbus选项）3.通道轴接口电路，每个通道包括：—12位±10V模拟量输出—脉冲+方向数字量输出—3组（A\B\C）差分/单端编码器输入—5个输入标志，2个输出标志—UVWTTL级霍尔传感器输入4．32路TTL-IO点5．“手轮“端口，带有两路：—A/B相正交编码器输入—脉冲（PFM或PWM）输出对6．可选2通道12-位A/D转换器，1通道12-位D/A转换器Clipper产品特点Clipper卡常用附件•ACC-1P增加4轴接口反馈&IO•ACC-8ES4通道模拟量伺服接口（16位）•ACC-8FS4通道PWM接口Clipper卡常用接口板•SS11•SS2Clipper卡常用接口板•SS26IO(SS34IO)•DTC-8BClipper卡常用接口板•DTC-34IN•DTC-34OUTClipper硬件手册结构1.导言基本配置选项附件配件2.硬件设置设定跳线3.机械连接安装电源要求限位和回零开关电机信号接口模拟量输入（选项）比较相当输出串口4.软件设置I变量通讯工作频率及波特率设置滤波DAC输出配置使用标志io作为通用io模拟量输入设置通用数字输入和输出复用端口数字输入和输出5.硬件参考6.跳线说明7.端口引脚定义8.示意图Clipper软件手册结构1.导言2.PMAC到TURBOPMAC变化概要3.TURBOPMAC/PMAC2系统配置和自动配置4.TURBOPMAC变量和命令汇总5.TURBOPMAC全局I变量6.TURBO在线指令说明7.TURBO程序命令说明8.TURBO内存及IO图示9.TURBOPMAC数学特征10.推荐TURBOPMACM变量定义11.推荐TURBOPMAC2M变量定义12.固件更新列表Clipper跳线介绍•E3-重新初始化复位•E4-看门狗定时器禁用跳线•E5-以太网端口的CPU收件控制跳线•E6-ADC转换器启用跳线•E14-E17-端口方向控制跳线Clipper跳线介绍（续）Clipper电源要求•数字电源3A@+5VDC（15W）8通道配置。每增加一块附加板需增加1A@+5VDC电源容量•模拟量输出电源0.3A@+12至+15V（4.5W）0.25A@-12到-15V（3.8W）（8通道配置）CLIPPER端口104总线J2–串口(JRS232Port)J3-MachineConnector(JMACH1Port)J4-MachineConnector(JMACH2Port)TB1J13–USB2.0通信端口J12–以太网通信端口J7-MachineConnector(JMACH3Port)J8–复用端口(JTHWPort)J10–手轮或脉冲/方向端口(JHW/PDPort)J9–通用数字输入输出端口(JOPTPort)Clipper卡标志信号•PMAC每个通道下有5个专用数字输入端口：PLIMn，MLIMn（行程限制），HOMEn（回零），FAULTn（放大器故障），USERn。Clipper卡标志接法Clipper卡标志接法（续）Clipper卡编码器接法Clipper卡指令信号接法Clipper基本参数（模拟量）•I7000=1001;PWMfrequency29.4kHz,PWM1-4•I7001=5;PhaseClock9.8kHz•I7002=3;Servofrequency2.45kHz•I7003=1746;ADCfrequency•I7100=1001;PWMfrequency29.4kHz,PWM5-8•I7103=1746;ADCfrequency•I70n6=0;Outputmode:DAC•Ixx69=1001;DAClimit10Vdc•I10=3421867;Servointerrupttimen=channelnumberfrom1to8xx=motornumberfrom1to8Clipper基本参数（脉冲&方向）•Ix02＝Ix02＋2•I70n6＝3•I70n0＝8•Ix24＝$120001PID参数•Ix30=760•Ix31=0•Ix32=15042在板的标志•HOME5-24VDCInputM120M220M320M420•PLIM5-24VDCInputM121M221M321M421•MLIM5-24VDCInputM122M222M322M422•USER5-24VDCInputM115M215M315M415•AENA5-24VDCOutputM114M214M314M414在板IO设置（JOPT）•M0-Y:$78400,0;DigitalOutputM00•M1-Y:$78400,1;DigitalOutputM01•M2-Y:$78400,2;DigitalOutputM02•M3-Y:$78400,3;DigitalOutputM03•M4-Y:$78400,4;DigitalOutputM04•M5-Y:$78400,5;DigitalOutputM05•M6-Y:$78400,6;DigitalOutputM06•M7-Y:$78400,7;DigitalOutputM07•M8-Y:$78400,8;DigitalInputMI0•M9-Y:$78400,9;DigitalInputMI1•M10-Y:$78400,10;DigitalInputMI2•M11-Y:$78400,11;DigitalInputMI3•M12-Y:$78400,12;DigitalInputMI4•M13-Y:$78400,13;DigitalInputMI5•M14-Y:$78400,14;DigitalInputMI6•M15-Y:$78400,15;DigitalInputMI7•M32-X:$78400,0,8;DirectionControlbits0-7(1=output,0=input)•M34-X:$78400,8,8;DirectionControlbits8-15(1=output,0=input)•M40-X:$78404,0,24;Inversioncontrol(0=0V,1=5V)•M42-Y:$78404,0,24;J9portdatatypecontrol(1=I/O)在板IO设置（续）•OPENPLC1CLEAR•M32=$FF;BITS0-8areassignedasoutput•M34=$0;BITS9-16areassignedasinput•M40=$FF00;Defineinputsandoutputs•M42=$FFFF;AlllinesareI/Otype•DISPLC1;DisablePLC1•CLOSE在板IO设置（J8）•M40-Y:$78402,8,1;SEL0Output•M41-Y:$78402,9,1;SEL1Output•M42-Y:$78402,10,1;SEL2Output•M43-Y:$78402,11,1;SEL3Output•M44-Y:$78402,12,1;SEL4Output•M45-Y:$78402,13,1;SEL5Output•M46-Y:$78402,14,1;SEL6Output•M47-Y:$78402,15,1;SEL7Output•M48-Y:$78402,8,8,U;SEL0-7Outputstreatedasabyte•M50-Y:$78402,0,1;DAT0Input•M51-Y:$78402,1,1;DAT1Input•M52-Y:$78402,2,1;DAT2Input•M53-Y:$78402,3,1;DAT3Input•M54-Y:$78402,4,1;DAT4Input•M55-Y:$78402,5,1;DAT5Input•M56-Y:$78402,6,1;DAT6Input•M57-Y:$78402,7,1;DAT7Input•M58-Y:$78402,0,8,U;DAT0-7InputstreatedasabytePMAC2A-PC/104型卡主要配置PMAC2A-PC/104型卡通讯方式•104总线通讯•RS232串行通讯•USB2.0(需定购ACC2POPT1A)•TCP/IP网卡通讯（需定购ACC2POPT1B)PMAC2A-PC/104型卡的电源配置•直流+5V电源，用于数字电路工作3A@+5V(±5%)(15W)供电：104总线/TB1端子•直流+-15V电源，用于DAC模拟量的输出0.3A@+12to+15V(4.5W)0.25A@-12to-15V(3.8W)供电：104总线/TB1端子•直流+5V——24V电源，用于限位和回零信号工作PMAC2A-PC/104型卡的跳线设置接上页PMAC2A-PC/104型卡基本参数设定（脉冲控制）1.I*00=12.I125=$52C000I225=$52C008I325=$52C010I425=$52C0183.I102=$C004I202=$C00CI302=$C014I402=$C01C4.I9n0=8:纯开环方式I910I920I930I9404.I*30….*35:PID参数I130=700I131=0I132=15050注：以上参数