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1).长安现场通讯网络是PROFINET;2).硬件结构上,机器人PC与PLC的通讯,机器人与自己控制的模块(抓手模块,水气单元等)都是通过交换机相互连接,也就是说现场所有设备都是连在一个大的局域网内;3).组态结构,机器人的模块配置文件都放在profinet选项下,如下图:2015-2-6二.从站配置1.wago模块配置2.turck模块配置2015-2-61.Wago模块配置现场WAGO模块照片2015-2-6长安现场wago模块作用:用于控制焊机控制柜,水气单元,机器人换枪盘ATI模块配置步骤:1)导入GSD文件注:此时不要打开任何项目!2015-2-62015-2-62015-2-62)从机器人控制柜中打开项目,添加组态文件先将原有KUKA默认扩展总线选项删除2015-2-6添加PROFINET的DTM选项2015-2-6添加wagoDTM说明文件,其他设备文件操作类似;2015-2-62015-2-6双击wago图标,修改配置2015-2-6注意:设备名称要加上机器的人名称后缀,与其他机器人的wago设备名称要区分开来,否则会出现网络冲突!因为,现场所有设备都是连在一个大网络里的,profine不仅识别IP,同样要识别DEVICENAME!2015-2-6修改模块配置模式,对输入输出属性进行定义,其他模块也有同样操作2015-2-63)在线连接,扫描设备列表以及名称,并修改双击,打开profinet设置页面选择电脑网卡2015-2-6注:此时电脑网线可以直接连在控制柜里的交换机上,同时将交换机上连接PLC的网线拔出,这方便配置,连接后不会扫描到其他机器人的设备!2015-2-6打开设备列表,将实际名称和IP改成与DTM中的文件一致,修改完后,点NAMEDEVICE2015-2-62015-2-64)I/O地址映射输入:$IN[1]~$IN[32]2015-2-62015-2-6输出:$OUT[1]~$OUT[32]2015-2-62015-2-6完成后,保存编译项目,并传入机器人2.Turck模块配置该模块用于控制抓手上感应器和电磁阀的输出,分为输入(DIP)和输出(DOP)两种2015-2-6关于配置步骤,基本过程与之前描述WAGO的过程一样;先导入GSD文件,然后添加组态文件更改设置,连接并更改设备列表DEVICENAME/IP最后进行I/O地址映射。这里不再详细叙述。下面就每个过程中的不同点说明:输入/输出模块设置:下面以输入模块举例,输出模块修改的工作相同;2015-2-6注意:设备名称要加上机器的人名称后缀,与其他机器人的TURCK模块名称要区分开来,否则会出现网络冲突!这一点与wago模块一样;2015-2-6所有诊断尽量关闭,选”yes”,这样信号传输速度更快2015-2-6可以选择快速启动2015-2-6现场如果有高速网线,可将转换媒介改为:”100MBIT/S”,这要根据硬件条件来,有时网线传输速度达不到那么快,更改后网络会报错,一般就选择“AUTONEGOTIATE”,即自动判断;2015-2-6I/O地址映射输入:2015-2-6输出:2015-2-6关于切换工具的机器人,抓手模块耦合说明长安现场部分机器人工具在生产过程中需切换,(例如抓手与焊枪之间的切换)抓手模块在配置时需注意:此项不要选择!否则抓手脱开后通讯立即报错!2015-2-6抓手模块,在切换工具过程中,耦合与断耦的指令:(以程序为例)抓手UNLOCK程序中:218,219为模块userID与WORKVISUAL配置对应断偶指令2015-2-6在LOCK程序中:耦合指令2015-2-6以上配置描述,参照现场调试,如有不足还需多提建议。谢谢!——自动化部门KUKA组:刘金星2015-2-6
本文标题:从站配置profinet
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