工业机器人技术基础4.3工业机器人的轴与坐标系-课件

工业机器人的轴与坐标系主要内容•掌握关节机器人轴的概念和重要性。•掌握机器人系统相关的坐标系以及它们的关系。工业机器人的轴S-1L-2U-3R-4B-5T-6工业机器人的轴参数笛卡尔坐标系在二维笛卡尔坐标系的基础上根据右手定则增加第三维坐标（即Z轴）形成三维笛卡尔坐标系，是直角坐标系和斜角坐标系的统称。利用右手定则定义直角坐标系工业机器人相关坐标系机器人系统有哪些坐标系？–世界坐标系：世界坐标系是系统的绝对坐标系，在没有建立用户坐标系之前，机器人上所有点的坐标都是以该坐标系的原点来确定各自的位置的。–工具坐标系：工具坐标系是一个直角坐标系,原点位于工具上。–基坐标系：基坐标系位于机器人基座。它是最便于机器人从一个位置移动到另一个位置的坐标系。–工件坐标系：工件坐标系与工件相关，通常是最适于对机器人进行编程的坐标系。–用户坐标系：用户坐标系在表示持有其他坐标系的设备（如工件）时非常有用。工业机器人的基坐标系基坐标系在机器人基座中有相应的零点。优点：使固定安装的机器人的移动具有可预测性!机器人的基坐标系工业机器人的基坐标系在默认情况下，世界坐标系与基坐标系是一致的！A：机器人1的基坐标系B：世界坐标系C：机器人2的基坐标系世界坐标系与基坐标系工业机器人的工件坐标系A：世界坐标系B：工件坐标系1C：工件坐标系2工件坐标系的优点：–重新定位工作站中的工件时，只需更改工件坐标系的位置，所有路径将即刻随之更新。–允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。世界坐标系与工件坐标系工业机器人的工具坐标系•工具坐标系是将工具中心点设为零位，由此再确定工具的位置和方向。•所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool0，即为法兰坐标系。•所有定义的其他一个或多个新工具坐标系定义均为为tool0的偏移值工具坐标系工业机器人的用户坐标系A用户坐标系B世界坐标系C工件坐标系D移动用户坐标系E工件坐标系，与用户坐标系一同移动总结•首先学习了关节机器人轴的概念和重要性。•然后详细学习了机器人系统相关的坐标系，包括世界坐标系、工具坐标系、基坐标系、工件坐标系和用户坐标系。