伺服系统三环控制

北京发那科机电有限公司1.伺服系统的概要2.伺服系统的硬件构成3.FANUC伺服系统的基本知识一.伺服调整内容北京发那科机电有限公司1.1伺服系统的概要1.2交流伺服电机的结构1.2位置反馈元件1.伺服系统的概要北京发那科机电有限公司位置控制系统的结构图位置控制模块速度控制单元测量与检测速度控制单元机床CNC速度环速度反馈速度检测位置环位置反馈++-位置误差计数器D/A转换器速度调节器电流调节器驱动器电流环+--指令1.1伺服系统的概要北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司0123456789ABCDEF012C1C2C4C8插补加速度CMR误差寄存器比例误差放大R相乘法S相乘法电流控制计算处理脉冲宽度调制(PWM)驱动电路伺服放大器SVUAMPMTHPC电流检测转子位置检测速度检测DMRn/m参考计数器PCA*PCAPCB*PCBPCZNC控制部分速度控制电流控制北京发那科机电有限公司半闭环全闭环混合控制1.1伺服系统的概要北京发那科机电有限公司1234561211109871-电机轴2-前端盖3-三相绕组线圈4-压板5-定子6-磁钢7-后压板8-动力线插头9-后端盖10-反馈插头11-脉冲编码器12-电机后盖1.2伺服电机的构成北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司1.3伺服反馈元件北京发那科机电有限公司1.3伺服反馈元件RQ(NC-PC)SD(PC-NC)位置信息、速度信息、转子位置信息、报警信息、校验信息等北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司2.1FANUC伺服系统的基本结构2.2伺服伺服放大器的构成2.2伺服放大器的发展过程和区别2.伺服系统的硬件构成北京发那科机电有限公司CPU误差寄存器D/A插补器CMR参考计数器方向鉴别DMRZPn环增益PRM（517）螺距误差补偿（PRM1000-4000）DGN（800~803）PCZPCA,PCB,PCZ断线检测ALM电路PCA,PCBPCA，*PCBDAL驱动ENBL（SVFx）驱动PRDY驱动VRDYENBLPRDYVRDYCN1CN6CN1LSI位置芯片-驱动PWM电流指令R相运算T相运算误差放大器F/V转子位置检测三角波绝缘放大器ABCDEFABCDEFBRKERCH1CH2RLY1RLY2MCCALM检测M3/4AC100RSTTHPGCN1CN1CN1VRDYPRDYENBLENBL断线检测IRISC1~C8PCA，PCBCN6CN5T1VcmdTSA2.1伺服系统的基本结构北京发那科机电有限公司CPU误差寄存器D/A插补器CMR参考计数器方向鉴别DMRZPn环增益PRM（517）螺距误差补偿（PRM1000-4000）DGN（800~803）PCZPCA,PCB,PCZ断线检测ALM电路PCA,PCBPCA，*PCBDAL驱动ENBL（SVFx）驱动PRDY驱动VRDYENBLPRDYVRDYCN1CN6CN1LSI位置芯片-驱动PWM电流指令R相运算T相运算误差放大器F/V转子位置检测三角波绝缘放大器ABCDEFABCDEFBRKERCH1CH2RLY1RLY2MCCALM检测M3/4AC100RSTTHPGCN1CN1CN1VRDYPRDYENBLENBL断线检测IRISC1~C8PCA，PCBCN6CN5T1VcmdTSA2.2伺服放大器的基本结构北京发那科机电有限公司CPU板CPUDRAMG/ACPU控制BOOTROM引导程序FROM系统软件伺服软件用户宏SRAM系统参数加工程序宏变量G/A外设控制1/2伺服轴卡SV-CPUSV-RAMG/ADPS控制3/4伺服轴SV-CPUSV-RAMFSSBC控制FANUCi-B系列系统系统伺服控制部分框图北京发那科机电有限公司ISOAMPPWMDRVLSIPWM回路信号控制报警检测动态制动控制回路FSSB通讯LSI电机PCPWMDRVLSIPWM回路信号控制报警检测动态制动控制回路RELY电源模块伺服模块伺服放大器的框图北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司2.2伺服放大器的基本结构北京发那科机电有限公司3.1伺服系统的框图3.2位置控制3.3速度控制3.4伺服参数的初始设定3.FANUC伺服系统的基本知识北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司3.2位置控制北京发那科机电有限公司位置控制相关参数北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司3.3速度控制北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司3.4伺服参数初始化北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司如果10mm的螺距，N/M设定了12/1000，相当于电机多转了。指令了X10mm,实际走了12mm。这样设定是说10000个脉冲相当于电机要发出12000个脉冲。误差寄存器的值这时为0。