SEW调试手册

ExtendedPositioningviaBusDrivingtheworldVersion:TASC_2008_11MOVIDRIVE®BInvertersLY2_E10/1998ExtendedPositioningviaBus扩展总线定位功能ExtendedPositioningviaBusDrivingtheworldVersion:TASC_2008_111总线定位功能模块”ExtendedPositioningviaBus”的优势•用户友好界面；•用户只需设置”Positioningviabus”模块所需的相关的参数（速度，直径，比例因子）；•根据系统提示，用户一步一步完成设置，无需编程即可完成控制；•监控模式用于监控通讯状态及电机运行状态，使故障判断更加容易；•用户无须编程经验，在较短的时间内便可以掌握调试方法；•可以实现最长262米的距离位控；•使用增量型编码器或绝对值编码器作为外部编码器，可适用于各种机械连接结构的位置控制；功能概括ExtendedPositioningviaBusDrivingtheworldVersion:TASC_2008_112功能描述扩展总线定位”Extendedpositioningviabus”提供如下的功能：通过总线控制在有效控制范围内，以不同的速度和斜率实现任意目标位置的定位；注意：最大运行距离依据运行距离单位（TravelUnit）而定。•通过总线可以根据需要随时改变运行速度和斜率；•具有软件限位功能；•循环扫描实际转速、实际位置、有功电流和控制器的利用率；•通过PI：3目标位到达“Targetpositionreached”确认位置控制结束；•实际位置源（电机侧编码器，外部编码器或绝对值编码器）可以选择；•和上位机PLC连接简便；•4个过程数据可替代6个过程数据运行，在这种情况下Rampfunction没有具体规定。•三种运行模式：点动模式，参考模式和自动模式；距离单位最大运行距离1/10mm26.2mmm262mExtendedPositioningviaBusDrivingtheworldVersion:TASC_2008_113•变频器-该应用模块须选用MOVIDRIVEB应用型变频器（…-0T)MOVIDRIVEMDX60B不能使用该功能-须依据总线类型选择相应的总线卡,过程数据为4个字或6个字；•电机-对于MDX61B附件DEH11B：CT/CV异步伺服电机或DR/DT/DV异步电机可选则Hiperface,sin/cos或TTL编码器-对于MDX61B附件DER11B：CM/DS同步伺服电机旋转编码器为标配•编码器-电机轴和负载紧密连接，无打滑；无须外部编码器-电机轴和负载不紧密连接，有打滑现象；须安装外部编码器[1]当使用外部增量型编码器时，编码器信号需要连接到X14接口。[2]当使用外部绝对值编码器时，编码器信号需要连接到DIP卡的X62接口。硬件描述及接线硬件要求及接线ExtendedPositioningviaBusDrivingtheworldVersion:TASC_2008_114限位开关-限位开关的覆盖范围必须含盖运行区域。-限位开关需使用常闭触点，即低电平有效。ExtendedPositioningviaBusDrivingtheworldVersion:TASC_2008_115准备工作硬件-计算机一台[1]装有Windows95、Windows98、WindowsNT4.0、Windows2000或者WindowsXP操作系统；[2]安装MOVITOOLS4.20或4.20以上的版本。-根据实际情况，选择适配器接口一套UWS21B---PC的串口与变频器相连接；USB11A---PC的USB口与变频器相连接；初始化及组态在进行操作之前需要完成下列工作-变频器初始化；-变频器组态；-如使用绝对值编码器，则需要对绝对值编码器卡DIP初始化；ExtendedPositioningviaBusDrivingtheworldVersion:TASC_2008_116总线通讯PO1Controlword2控制字2PI1Statusword状态字PO2Targetpositionhigh目标位置PI2Actualpositionhigh实际位置PO3Targetpositionlow目标位置PI3Actualpositionlow实际位置PO4Speedsetpoint设定速度PI4Speedactualvalue实际转速PO5Acceleratingramp加速时间PI5Actualcurrent实际电流PO6Decelerationramp减速时间PI6Unitutilization利用率总线过程数据PLC向变频器发送6个过程输出字（PO1…PO6)PLC接收由变频器返回6个过程输入字（PI1…PI6）ExtendedPositioningviaBusDrivingtheworldVersion:TASC_2008_117PO过程输出字1.00.0ExtendedPositioningviaBusDrivingtheworldVersion:TASC_2008_118PO1-控制字2的低字节ExtendedPositioningviaBusDrivingtheworldVersion:TASC_2008_119PO1-控制字2的高字节ExtendedPositioningviaBusDrivingtheworldVersion:TASC_2008_1110PO过程输出字ExtendedPositioningviaBusDrivingtheworldVersion:TASC_2008_1111过程输入数据的定义:如果故障位(bit5)为高电平,状态字的高字节显示故障码如果故障位(bit5)为低电平,状态字的高字节显示变频器的状态ExtendedPositioningviaBusDrivingtheworldVersion:TASC_2008_1112PI过程输入字ExtendedPositioningviaBusDrivingtheworldVersion:TASC_2008_111313•打开[MT-Manager]/[Shell]•对变频器进行初始化•选择[Startup]/[ExtendedPositioningviabus]或[MainMenu]/[Applications]/[ExtendedPositioningviaBus]扩展总线位置功能”ExtendedPositioningviabus”程序初始化双击打开ExtendedPositioningviaBus应用模块1,，最初要打开P802，恢复出厂设置一下（选取deliverystate），结束后，要对变频器初始化！~2，要完全初始化，选择vectorcontroled/servo~3，按要求输入电机铭牌数据，型号和编码器等~4，按系统推荐的惯量的8倍填写惯量，有抱闸！临时取消硬限位SW~5，设定setpoint和controlpoint为fieldbus！！P100/P1016，把参数的P6OX,/61X/63X都设定为nofaction！！7，P835为启用电机过热报警的设定！没有可以取消！8，P9xx参数为IPOS专用，P903为寻参类型，一般选8（当前位置设定为参考0位，执行寻参一下就发现当前位置变为0了！！）9，P905为参考偏置，可以修改它从而把当前位置改为你想要的值！10，要在电机自动模式运行前进行寻参模式，否则变频器无法自动模式运行（寻参成功的标志是变频器反馈信号PI1.2：iposreference）11，可以用变频器的controlmode控制手动运行电机，设定好所给参数（两个使能，模式信号，给定速度和目标位置,STAR，之后一定点击：sendPA，这样设定值就送给变频器了!ExtendedPositioningviaBusDrivingtheworldVersion:TASC_2008_1114选择总线通讯类型总线地址总线通讯溢出时间通讯溢出的响应总线通讯波特率设置总线参数：-系统总线(SBus)已经集成在控制器内，无须选件卡的支持-如果选择其他类型总线通讯方式，需要相应的总线卡支持PROFIBUS---DFPInterbus-------DF1Can-------------DFCDeviceNet-----DFDEthernet-------DFE设置总线参数ExtendedPositioningviaBusDrivingtheworldVersion:TASC_2008_111515设定距离和转速的比例因子参数计算脉冲/距离的比例因子:-选择滚筒直径”DriveWheelDiameter”,写入实际值单位为毫米[mm]或1/10毫米[1/10mm]-写入减速电机和外部减速设备的减速比-点击Calculate计算比例因子.脉冲/距离将会计算,单位为inc/mm根据编码器源选择实际位置源：电机编码器—MOTOR.ENC.(X15)；外部编码器—EXTERN.ENC.(X14)；绝对值编码器--ABSOL.ENC.(DIP)；计算:切记-在输入以上数据后必须点击Calculation设定驱动轮盘直径或者螺旋升角；设定减速机速比；设定外部减速速比；其单位包括：毫米、1/10毫米；注意:-如Calculationofthescaling标题框中相关数据不进行填写，并且不点击Calculation按钮,则设备运行距离是以脉冲为单位。这个单位很重要定义PLC给定的速度单位值最好设置为1/minExtendedPositioningviaBusDrivingtheworldVersion:TASC_2008_111616Distancescalingfactor距离比例因子Speedscalingfactor转速比例因子-距离比例因子将自动计算和写入Pulses=4096*igearunit*externalgearunitDistance=p*ddrivewheel-距离比例因子将自动计算和写入1/min=(p*d/i)/60=(p*d)/(60*i)mm/s这个单位很重要定义PLC给定的速度单位值最好设置为1/minExtendedPositioningviaBusDrivingtheworldVersion:TASC_2008_1117举例1：电机侧的增量型编码器或绝对值型编码器做为实际的位置源-在“Diameterofdrivingwheel”中选择相应的单位，毫米[mm]或1/10毫米[mm]-在”Gearingratio”窗口中，输入减速机的速比在“Externalratio”窗口中，输入外部减速设备的速比-在转速单位”Unitforspeed”窗口中，选择[mm/s],[m/min],[1/min]-对于绝对值编码器位置控制，在“Placeofabsoluteencoder”窗口中，选择”Motorshaft”-点击计算Calculation按钮。距离“distance”和转速”speed”比例因子由程序自动计算ExtendedPositioningviaBusDrivingtheworldVersion:TASC_2008_1118-软件限位开关：0--表示无软件限位-硬件限位开关：有/无-参考偏置：0-寻参方式：方式8.（在变频器不使能的情况下，即可进行寻零的工作）方式0.（在变频器使能的情况下，才允许可进行寻零的工作）设定参考类型：绝对值编码器第一次使用运行-自动模式下,最大电机速度-点动模式下,最大电机速度-最大转速控制-自动模式和点动模式的最大速度必须比最大转速控制(Nmaxspeedcontrol)小10%。•软件限位开关-在软件限位开关”SoftwarelimitswitchCW/CCW”窗口中,输入软件限位开关的位置值.-软件限位开关的位置值在硬件限位开关的范围内,