E系列外IO手册

川崎重工业株式会社90204－1023DCB外部I/O手册川崎机器人E系列控制器E系列控制器川崎机器人外部I/O手册1前言本手册介绍了E系列川崎机器人控制器的外部I/O（输入/输出）信号。本手册也介绍了连接控制器和外部装置之间的流程。有关机器人的一次电源供给与操作，请参阅《操作手册》。敬请充分理解本手册的内容，并且小心操作。1.本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此，川崎公司不对使用此系统而可能导致的事故、损害和（或）与工业产权相关的问题承担责任。2.川崎公司郑重建议：在赋予他们责任以前，所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员，都参加川崎公司准备的培训课程。3.川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。4.事先未经川崎公司书面许可，对本手册整体或其中的任何部分，均不可进行任何形式的重印或复制。5.请把本手册小心存放好，使之保持在随时备用状态。如果机器人被重新安装或移动到另一个地点，或者转卖给另一个使用者，请务必给机器人附上本手册。一旦出现丢失或严重损坏的情况，请您和川崎联络。Allrightsreserved.Copyright©2011byKawasakiHeavyIndustriesLtd.川崎重工版权所有本手册适用于如下机器人型号。E10,E12,E13,E14,E20,E22,E23,E24,E73,E74(日本的标准规格)E30,E32,E33,E34,E76,E77（北美的标准规格）E40,E42,E43,E44,E70,E71（欧洲的标准规格）E25,E27（日本的防爆规格）E35,E37（北美的防爆规格）[注意]E系列控制器川崎机器人外部I/O手册2符号在本手册中，需要加以特别注意的事项带有下列符号。为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，请遵守下述符号方框内的安全信息。[注意]指示有关机器人规格、处理、示教、操作和维护的注意事项。危险不遵守指出的内容，可导致即将临头的伤害或死亡。！不遵守指出的内容，可能会导致伤害或死亡。警告！不遵守指出的内容，可导致人身伤害和/或机械损伤。小心！1.手册中所给出的图表、顺序和细节说明的精确性和有效性，不能被证实是绝对正确的。因此，在使用本手册进行任何工作时，必须投于最大的注意力。如果出现了没有说明的问题，请与川崎机器系统公司联系。2.本手册描述的有关安全的内容适用于各单独的工作，不能应用于所有的机器人工作。为了安全地进行各项工作，请仔细阅读和充分理解安全手册、全部相关法律、规章制度、以及各章节的所有的安全说明，并在实际工作中准备合适的安全措施。警告！E系列控制器川崎机器人外部I/O手册3凡例1.操作用硬件键和开关（按钮）为了进行各种操作，在E系列控制器的操作面板和示教器上设有各种硬件键和开关。在本手册中，各硬件键和开关的名称用下面的方框框出。另外，为简化表达，「XXX」键或「XXX」开关的键或开关（按钮）等术语会被省略。当需要同时按两个或更多键时，如同下面的例子，按这些键的顺序通过“＋”号来表示。例登录：表示“登录”硬件键。TEACH/REPEAT（示教/再现）：表示操作面板上的“TEACH/REPEAT（示教/再现）”模式转换开关。A+菜单：表示按住A然后按菜单键。2.操作用软件键和开关E系列控制器为各种规格和情况的不同种类的操作，提供了显示在示教器画面上的软件键和开关。本手册中，软件键和开关的名称将用尖括号“”括起来。另外，为简化表达，「XXX」键或「XXX」开关的键或开关（按钮）等术语会被省略。例ENTER（输入）：表示显示在示教器画面上的“ENTER（输入）”键。下一页：表示示教器画面上的“下一页”键。3.选择项目在示教器上的画面操作中，显示出各种项目。在本手册中，这些项目的名称将被方括号[XXX]括起来。例[辅助功能]：表示从菜单中选择辅助功能项目。另外，在选择此项目时，操作光标操作键，对准相应的项目，按↵键。为简化表达，仅选择「XXX」即可表示。E系列控制器川崎机器人外部I/O手册4前言..................................................................1符号..................................................................2凡例..................................................................31.0外部I/O信号的类型................................................61.1硬件专用信号......................................................71.2软件专用信号......................................................91.2.1软件专用输入信号.................................................101.2.2软件专用输出信号.................................................121.3通用I/O信号.....................................................141.3.1通用信号的类型...................................................141.3.2通用信号的I/O时序...............................................151.3.2.1示教的I/O时序...................................................151.3.2.2AS编程的I/O时序.................................................162.0连接外部I/O信号的条件...........................................182.1硬件专用信号.....................................................182.1.1外部控制器电源ON/OFF............................................182.1.2外部马达电源ON...................................................202.1.3安全电路OFF......................................................212.1.3.1外部紧急停止.....................................................222.1.3.2安全围栏输入.....................................................272.1.3.3外部触发器输入...................................................282.1.4外部暂停.........................................................302.1.5示教/再现输出....................................................312.1.6错误发生输出.....................................................312.2通用I/O信号.....................................................322.2.1外部输入信号（外部→机器人）.....................................322.2.2外部输出信号（机器人→外部）.....................................343.0连接外部I/O信号的条件...........................................373.1连接硬件专用信号.................................................383.2连接通用信号.....................................................383.3连接增设I/O信号（选项）.........................................38目录E系列控制器川崎机器人外部I/O手册5附录1.0机器人停止流程...............................................附-1附录1.1外部马达电源OFF..............................................附-1附录1.2外部暂停.....................................................附-1附录2.0外部程序选择功能.............................................附-2附录2.1使用IF命令切换程序..........................................附-3附录2.2用RPS功能切换程序...........................................附-4附录2.3用JUMP功能切换程序..........................................附-6附录3.0原点位置信号输出功能.........................................附-9附录4.0互相联锁....................................................附-10附录5.0夹紧信号的输出时序（搬运用途）..............................附-12附录6.0根据应用分类的专用信号......................................附-14附录6.1搬运规格....................................................附-14附录6.2气动焊枪的点焊规格..........................................附-17附录6.3弧焊规格....................................................附-24附录7.0外部I/O信号的引脚布置......................................附-33附录7.11TW板的引脚布置.............................................附-33附录7.21TR板的硬件专用信号引脚布置.................................附-35附录8.0通用信号布置列表............................................附-37附录9.0机器人RSO3（E70/E73/E76）的机内I/O信号.....................附-39附录9.1机内I/O信号控制概要........................................附-39附录9.2机器人RSO3的机内I/O信号的软件设定与信号分配...............附-40附录9.31UU板的设置...........