焊接机器人操作培训教材

松下工业机器人机器人教学GII系列操作虎之卷WG･G2/GXP/控制器VR2/TA机器人本体YA-1NC／YA-1PC／YA-1QC系列松下焊接系统（株）机器人教学200603（K）Ｐ1－目录－示教器说明1・各种功能键的说明2・正确手持示教器图解３①・ID输入４②手动操作・操作方法５・连续移动和微动６－７・微动量的设定７・暂停・紧急停止７③示教（如何新建程序）・示教和移动速度８・如何进入示教模式・如何登录示教点９・登录示教点及窗口界面１０・退出示教１１・示教时的用户功能键・『手腕插补CL』１１・示教的详细设定１２・示教时的扩展设定内容１２④文件(程序)的确认・修改(跟踪)・继续示教时１３・从文件中选择时１４・退出文件确认・修改・『文件的排序』１５・跟踪时的作业内容(添加・修改・删除)１６－１７・退出跟踪・返回窗口界面１８・跟踪的速度１８⑤圆弧的示教・圆弧插补(正确的示教方法・错误的示教方法・删除)１９⑥摆动的示教・示教方法２０－２１・摆动类型・跟踪前进后退动作２２・摆动的删除・没有完全删除时的动作・计时器２３・摆动的限制２３⑦焊接区间的定义・焊接开始点・中间点・结束点的命令（焊接区间内改焊接规范）２４⑧编辑・文件(程序)的读出和结束２５・光标移动的注意点２６・命令的修改（ＡＲＣ－ＳＥＴ，ＡＲＣ－ＯＮ）・命令的删除２７・命令的追加（输出ＯＮ，ＯＦＦ，输入等待）２８・命令的追加（等待时间），修改（等待时间）２９・窗口内数值的修改３０・用ＭＤＩ操作修正位置３０・示教点的排列・替换（包括焊接规范/速度等全部替换）３１⑨运行・启动方式・焊丝点动／检气・运行的限制３２运行及运行中的修改３３⑩追加+α的说明目录３４.α1-1启动方式（设定）３５α1-2启动方式（输入分配）３６α1-3启动信号时机和连接端子３７α1-4主程序启动方式３８α2登录待机位置和读出文件３９α3标签（注释）的粘贴４０α4文件编辑功能（剪切/复制／粘贴）４１α5以前机器job启动方式的继承42Ｐ2①示教器的说明１．各种功能键的说明切换界面取消左转换键、安全开关（背面）确认用户功能键拨动按钮向下拨动（－）侧击向上拨动上（＋）动作功能键液晶界面（背面）右转换键安全开关紧急停止模式切换开关伺服ON开关暂停开关启动开关＋键－键中文名称英文名称图释紧急停止按钮EmergencySTOPSwitch（EMG.STOP）（E.STOP）启动开关STARTSwitch暂停开关HOLDSwitch伺服ON开关ServoONSwitch拨动按钮JogDial确认键EnterKey界面切换建WindowChangeKey退出键CancelKey用户功能键UserFunctionKey模式切换开关ModeSelectSwitch动作功能键MotionFunctionKey右转换键R-ShiftKey左转换键L-ShiftKey安全开关3PointDeadmanSwitch（DeadmanSwitch）＋键－键＋key（Pluskey）－key（Minuskey）右转换键左转换键安全开关ＴＰ正面ＴＰ背面Ｐ3２．正确手持示教器图解（将示教电缆缠在手臂上可以拿得更稳、更安全）液晶界面Ｐ4３．ＩＤ输入●ＩＤ输入（发货时已设定为自动登录）・＜ＩＤ输入界面＞※没有出现ＩＤ输入界面时・在设定窗口|输入用户ID「ｒｏｂｏｔ」（半角英文小写字母）（可以从参考中选择）・在设定窗口|输入登录密码「００００」（半角数字）◎标准设定（系统管理员级别）用户ＩＤｒｏｂｏｔ密码００００输入错误时可使用ＢＳ(退格键)【自动登录的设定】设定→管理工具→用户管理→自动登录界面内设定自动登录（选择自动登录有效）＋设定控制器用户ＩＤＩＤ输入界面新程序示教程序修正程序编辑系统设定修改用户级别时需要输入ID左边的内容由系统管理员操作・操作员级别运行操作・程序员级别运行＋示教・系统管理员级别运行＋示教＋各种设定用户级别设定管理工具用户管理自动登录【界面内设定】自动登录有效无效Ｐ5②手动操作（移动机器人）１．打开伺服电源(使3个功能安全开关处于有效状态)安全开关的状态２．打开机器人动作图标３．选择坐标系在右转换键打开的状态下４．运行推荐坐标系（直角坐标系/移动）（工具坐标系/角度）1)选择运行轴坐标系※１※２没有握住安全开关[ＯＦＦ]伺服OFF＜不能打开＞轻轻握住[打开第一位]伺服ON＜可以打开＞再用力握住开关[打开第二位]伺服OFF＜不能打开＞直角方向移动焊枪端部固定机器人运行外部轴工具标准运动工具中心关节直角工具圆柱用户（用扩展功能设定）ＯＦＦＯＮ右转换键功能键※１伺服ON※２※３※３＋切换切换切换切换切换直角工具移动时推荐变化角度时推荐左转换键左转换键右转换键切换坐标可以与工具中心组合使用＋（任选）Ｐ62)机器人移动①一边按着坐标系图标一边转动拨动按钮低速移动时中速移动时高速移动时＊根据拨动按钮的转动量使运行速度改变（ＭＡＸ15ｍ）②oror＊［+／-］键与界面右上方的“高”、“中”、“低”的速度相对应（限制速度以下）速度的值在More菜单的示教设定界面上进行设定3)微动机器人运行一段距离后自动停止转1格１个微动量转3格３个微动量＋＋＋直角ｏｒｏｒ标准微动量高1.00ｍｍ中0.50ｍｍ低0.20ｍｍＴ・Ｐ显示直角+－＋＋・－键运行标准速度高30ｍ（限制15ｍ）中10ｍ（10ｍ速度）低3ｍ（3ｍ速度）※３※３※１※２※１※２【示教详细设定】与Ｐ12相同微动移动量０．０１mm～９．９９mmＰ7５．微动量设定1)选择设定菜单※１2)选择机器人图标※２3)选择微动图标※３4)在微动量的设定界面分别修改了移动量・转动量※４后，选择ＯＫ或登录※５移动量转动量5)按下退出键，返回上一界面※６６．暂停动作暂停后※７可以重启７．紧急停止※８将伺服电源关闭，动作安全停止伺服打开后，可以重启、运行＊在操作中ＯＫ+和是相同的操作。其它是+执行+不+×+※８停止紧急停止※７（）登录或登录※３※２＋＋ＯＫ＋※５参考设定操作的P30页※４※６机器人退出键ＯＮ＋※１＝＝登录退出Ｐ8③示教Ａ．示教速度和运行速度ａ．在焊接时[以焊接速度移动]ＭＯＶＥＬＰ８１０ｍ／ｍｉｎ以10m的速度直线向S点移动ＡＲＣ－ＳＥＴＡＭＰ１７０ＶＯＬＴ２２．０Ｓ０．６０从Ｓ点焊接到Ｅ点直线焊接焊接规范170A22V焊速60ｃｍＰ８Ｓ点次序ＡＲＣ－ＯＮ开始焊接ＭＯＶＥＬＰ９１０ｍ／ｍｉｎ以１０ｍ的速度跟踪到Ｅ点以ＡＲＣ－ＳＥＴ的速度运行ＣＲＡＴＥＲＡＭＰ１００ＶＯＬＴ１９．０Ｔ＝０．2０在Ｅ点以１００A１９V的收弧规范进行0.2秒收弧Ｐ９Ｅ点次序ＡＲＣ－ＯＦＦ焊接结束ｂ．机器人空走时[以示教速度移动]Ｐ８ＭＯＶＥＬＰ８３０ｍ／ｍｉｎ以30m的速度直线向Ｐ８点移动Ｐ９ＭＯＶＥＬＰ９１０ｍ／ｍｉｎ以10m的速度直线向Ｐ９点移动ＳＥＰ８Ｐ９Ｐ８焊接→Ｐ９点次序内容点次序内容・运行及跟踪时以ＡＲＣ－ＳＥＴ的焊接速度运行・跟踪时的动作可以变更为示教速度（扩展设定）运行速度Ｐ9Ｂ如何进行示教（新建程序）１．将模式切换开关打到Ｔｅａｃｈ上※１２．打开文件菜单※２３．打开[文件]菜单的新建项※３４．确定新建的文件名４－１系统自动起的文件名可以的话单击ＯＫ※４（或登录）４－２修改文件名称时・将光标移动到文件名上并选择※５・选择数字（1,2,3）※６・光标向ＢＳ移动※７・删除数字※８・输入想要的数字(程序号)※９・确定程序名※１０进入手动操作５．向目标位置移动※１１６．登录示教点确认内容・追加模式的确认※１２・插补形态的设定・确认※１３・速度的确认※１４・焊接・空走的设定※１５※１※２※１５※１４※３※４PTP直线圆弧摆动圆弧摆动※１２焊接空走ＯＫ＋＋＋※１１＋文件新建追加低速中速高速※１３※５＋※６※７※８※９＋OK※10或（）登录+或登录Ｐ10６-1单击登录键登※１６显示出下面的界面６-2确认了窗口的内容之后单击ＯＫ或选择登录※１７①窗口显示例子(空走点)※１８②界面显示例子(焊接开始点)※１９③界面显示例子(焊接中间点)※２０④界面显示例子（焊接结束点）※２１※１６※１７焊接焊接空走空走※１８※１９※２１※２０ＯＫ＋登录《发货时的设定》＊当一边按下右转换键一边登録时，不出现确认窗口，而直接登录点［可以设定为不显示扩展设定Ｐ12］或登录Ｐ11７．结束示教1)切换界面※２２2)打开[文件]菜单※２３3)选择保存文件※２４＜示教时的用户功能＞Ｆ１Ｆ２Ｆ３Ｆ４Ｆ５跟踪ＯＮ保护气・焊丝切换示教内容命令的追加切换*速度焊接／空走切换插补形态切换坐标系切换上面是参考，可以随意进行组合。（参考其它的附加说明）在进行其它操作时，根据操作内容不同功能也不同。详细内容请参考附加的用户功能说明。［手腕插补形式ＣＬ编号］ＣＬ编号适用内容0自动计算1圆弧插补时，工具中心要接近垂直（10°以下）2圆弧插补时，工具中心不要垂直（10°以上）3使ＢＷ轴和ＲＷ轴平行进行操作。使用ＣＬ3时，在特殊点上要回避RW轴反向转动。但工具姿势就不能够保持一致了。＋＋※２２※２３※２４切换界面文件保存用该键切换页面Ｐ12８．示教的详细设定（示教时，基本输入值的设定）1)打开Ｍｏｒｅ菜单※１2)打开设定示教※２3)确认／修改内容示教时的初始数据中将自动输入详细设定的内容确认／设定后选择ＯＫ或登录※３4)完成（关闭界面）按下退出键※４ＯＫ＋※３※２※１※４＋设定示教推出或登录９．扩展设定１）打开Ｍｏｒｅ菜单※１２）打开扩展设定※５※５扩展设定Ｐ13④文件(程序)的确认及修改Ａ．继续示教时１．选择机器人动作OFF※１ON(灯亮)OFF(灯灭)２．将光标移到[程序窗口]的目标点上。※２①从第一点开始确认时②从中间点开始确认时光标的位置光标的位置（例：从第三点开始）３．选择机器人动作ON※３OFF(灯灭)ON(灯亮)４．打开跟踪图标※４５．跟踪操作1)跟踪前进（光标移到下一个点）※５2)跟踪后退（移到光标所在点）※６＜跟踪时的显示界面＞・前进到点1未到到达・前进到点1以外的点※１※２※４※３＋右转换键＋※５前进＋※６后退功能键功能键未到到达一直按住一直按住①②＋＋键①②＋－键可进行①②操作功能键Ｐ14Ｂ．从文件选择开始时１．模式切换开关打到Ｔｅａｃｈ上※１２．打开文件※２３．选择[文件]菜单的打开※３４．从「程序」或「昀近使用的程序」中选择＊４５．选择文件名跟踪动作的动作类型※１※２※３＋＋ＯＫ＋每个点的动作一边按下前进一边转动拨动按钮或者○键一边按下后退一边转动拨动按钮或者○键跟踪切换灯亮跟踪打开灯灭跟踪关闭文件打开＋＋或登录一直按住一直按住程序昀近使用的文件焊接开始程序结束焊接程序程序昀近使用的文档※４＋－＋―键＋＋键Ｐ15Ｃ-1．退出文件确认、修改１．切换界面※１２．选择文件※２３．选择文件菜单的保存※３４．保存文件[是否保存]？选择是或登录※４Ｃ-2.文件的排序※１※４※２＋※３＋是保存文件切换界面＋或者登录排序+种类按文件名（Ａ→Ｚ）按文件名（Ｚ→Ａ）按保存日期（从新到旧）按保存日期（从旧到新）按大小（从小到大）按大小（从大到小）是否保存？是否退出Ｐ16Ｄ．跟踪时的作业内容〔作业内容〕※Ⅰ．示教点的追加１）跟踪移动到想要追加的示教点※２确认到达示教点●到达时的显示２）手动操作移动机器人到追加点※３３）登录追加的示教点※４＜追加时的确认事项＞追加确认插补形态焊接・空走速度４）确认了窗口中的内容后，单击ＯＫ或登录※５Ⅱ．修改示教点的位置１）跟踪移动到示教点确认是否到达示教点●到达时的显示２）变更位置手动操作移动机器人※７移动量比较少时使用微动※７’３）登录示教点※８确认变更４）确认了窗口中的内容后单击ＯＫ或登录※９（扩展功能中平移所有点设定为有效时）追加追加示教点，追加次序指令修改修改示教点(位置、速度、是否焊接)，更改次序指令删除删除示教点，删除次序指令※２※３※４※５※６※７※７’※８※９＋右转换键功能键Ⅱ※１登录登录边按边转转动ＯＫ＋ＯＫ＋＋＋＋＋＋或登录或者登录※６修改焊接开始点时有提示：是否平移所有点Ｐ17Ⅲ．修改示教点的速度・插补形