ABB机器人弧焊培训

©Robotics–DickSkarin-07-03-04ABB机器人弧焊培训李定坤[e-mail]©Robotics-LiDingkun–09-08-25ReferensABBABB机器人弧焊培训基本内容机器人弧焊培训基本内容ABBABB机器人焊机系统的基本组成机器人焊机系统的基本组成••基本焊接的配置基本焊接的配置••基本焊接语句基本焊接语句••高级焊接配置高级焊接配置弧焊基本培训手册©Robotics-LiDingkun–09-08-25Referens机器人焊接系统基本组成清枪机构输入输出板牛眼（机器人工具坐标自动定位，可选项）焊接电源，ABB可以配置世界上所有大型厂家的焊接电源：如FroniusKemppi，OTC，Panasonic，ESAB等等机器人控制柜©Robotics-LiDingkun–09-08-25Referens机器人和焊接电源通讯控制方式pPCII/O3I/O2I/O1I/OboardI/OboardI/Oboard焊接电源清枪机构夹具Devicenet总线DSQC651DSQC652DSQC652选项根据客户工件进行设计©Robotics-LiDingkun–09-08-25ReferensABBABB机器人通常通过模拟量机器人通常通过模拟量AOAO和数字量和数字量IOIO来控制焊接电源来控制焊接电源通常选择通常选择D651D651板板(8(8输出输出,8,8输入输入,2,2模拟量输出（模拟量输出（0~10V0~10V））))模拟量模拟量11：：AoWeldingCurrentAoWeldingCurrent((AoAo):):地址地址0~150~15控制焊接电流或者送丝速度控制焊接电流或者送丝速度AoWeldingVoltageAoWeldingVoltage((AoAo):):地址地址16~3116~31控制焊接电源控制焊接电源doWeldOndoWeldOn((数字输出数字输出):):地址地址3232起弧控制起弧控制doGasOndoGasOn((数字输出数字输出):):地址地址3333送气控制送气控制doFeeddoFeed((数字输出数字输出):):地址地址3434点动送丝控制点动送丝控制diArcEstdiArcEst((数字输入数字输入):):地址地址00起弧建立信号（焊机通知机器人）起弧建立信号（焊机通知机器人）注意注意::对于松下焊接，ＡＢＢ机器人没有开发专用的接口软件，因此必须选择对于松下焊接，ＡＢＢ机器人没有开发专用的接口软件，因此必须选择StandardIOStandardIOWelderWelder这个选项来控制日系焊机；这个选项来控制日系焊机；对于像对于像FroniusFronius，，ESABESAB，，KemppiKemppi（正在开发），（正在开发），MillerMiller等焊接电源，等焊接电源，ABBABB都有相应的标都有相应的标准接口软件准接口软件ABB机器人如何控制焊接电源本系统以标准IO来控制松下焊接电源为实例©Robotics-LiDingkun–09-08-25ReferensABB控制松下焊机的基本电路图在松下焊机中可以看见相应的控制接口©Robotics-LiDingkun–09-08-25Referens松下焊机控制的标准接口图Node37Node38注意:38节点只能接24V（高电平）37号节点接到ABB输入输出板的输入端子不能反向，否则容易造成损坏©Robotics-LiDingkun–09-08-25ReferensABB机器人弧焊系统的基本配置™™定义焊机的输入输出（定义焊机的输入输出（IOIO）控制信号）控制信号™™将这些信号配置到系统中将这些信号配置到系统中©Robotics-LiDingkun–09-08-25Referens定义输入输出板点击ABB进入系统的主菜单主菜单如下图所示©Robotics-LiDingkun–09-08-25Referens定义IO板点击Controlpanel（英文模式）或者控制面板（中文模式）出现下图所示菜单©Robotics-LiDingkun–09-08-25Referens点击Configuration（英文模式）或者配置（中文模式）进入下图所示菜单定义IO板©Robotics-LiDingkun–09-08-25Referens选择Topic选择I/O（英文模式）或者主题选择I/O（中文模式）定义IO板©Robotics-LiDingkun–09-08-25Referens选择Unit来添加IO板ABB出厂时已经为你定义好了相应的IO板和信号，你可以先进行删除后在进行添加点击Add（英文模式)或添加（中文模式）定义IO板©Robotics-LiDingkun–09-08-25点击Name这一行，来修改IO板的名称选择IO板的型号，即实质上是Devicenet的EDS文件选择IO板通讯的总线形式根据实际情况修改IO板的地址定义IO板©Robotics-LiDingkun–09-08-25Referens完成后点击Ok确认会出现右图所示的菜单当你点击YES后，系统会自动重启让刚才的配置生效，如果点击NO，则可以选择稍后重启，此时你可以进行其它的配置，等所有的配置完成后再进行重启定义IO板©Robotics-LiDingkun–09-08-25定义IO信号点击Signal进行信号的添加点击Add（英文模式）或者点击添加（中文模式）©Robotics-LiDingkun–09-08-25Referens给信号取名，取名最好具有意义性，让别人能够明白选择信号类型：数字输出（DigitalOutput）数字输入（DigitalInput）模拟输出（AnalogOutput）模拟输入（AnalogInput）等等种类本例为数字输出选择此IO信号属于哪一块IO板设置信号在IO板的地址，根据实际接线设定定义IO信号©Robotics-LiDingkun–09-08-25Referens定义IO信号©Robotics-LiDingkun–09-08-25设定完成后，选择Yes，重启系统，让配置生效OR或者是选择主菜单的方式重启系统定义IO信号©Robotics-LiDingkun–09-08-25Referens点击输入输出查看配置的信号（中文模式）点击Inputandoutput查看配置的信号（英文模式）点击查看选择I/OUnits（中文模式）点击View选择I/OUnits（英文模式）定义IO信号©Robotics-LiDingkun–09-08-25Referens选择I/OBoard和点击Signals（信号）查看相应的信号定义IO信号©Robotics-LiDingkun–09-08-25Referens定义模拟量（AO）信号ƒABBIO板的模拟量输出信号的范围是：0~10V可以通过购买Beckhoff的板子选择其他范围的模拟量信号（对于松下的焊机，在焊机中有一个拨码开关可以选择电压的范围）0~10V0~15V将7号角拨到On位置，则选择了电压范围为0~10V;其它所有的选择为off©Robotics-LiDingkun–09-08-25Referens定义AO信号焊接电源的电流输出A机器人输出电压10V0V30A350A焊接电源电压输出V机器人输出电压10V0V12V40.2VAoWeldCurrentAoWeldVoltage本例以松下YD-350GR3信号线为例©Robotics-LiDingkun–09-08-25Referens定义电流控制信号AoWeldingCurrentABB模拟量输出采用的是16位输出意思:位值为65535为10V输出,位值为0为0V输出给模拟量信号取名选择信号种类选择信号隶属于哪一块板设定信号地址©Robotics-LiDingkun–09-08-25Referens定义电流控制信号AoWeldingCurrent将缺省值设置为30，此值必须大于等于MinimumlogicalValue选择编码种类Unsigned此项的意思是焊机最大的电流输出值此值为焊机输出最大电流时所对应的控制信号的电压值此值为IO板最大输出值最大的逻辑位值焊机最小电流输出值©Robotics-LiDingkun–09-08-25Referens焊机输出最小电流对应时控制信号的电压值机器人IO板输出的最小电压值定义电流控制信号AoWeldingCurrent©Robotics-LiDingkun–09-08-25Referens定义电压控制信号AoWeldingVoltage给信号取名选择信号的类型选择此信号隶属于哪一块IO板设置信号的地址设置焊机输出电压的缺省值，此值必须大于等于MinimumlogicalValue选择编码类型为Unsigned©Robotics-LiDingkun–09-08-25Referens焊机最大的电压输出最大电压输出所须的控制电压机器人IO板的最大电压输出最大位值焊机的最小电压输出定义电压控制信号AoWeldingVoltage©Robotics-LiDingkun–09-08-25ABB焊接系统的配置组成和特点„ABB机器人通过Arcware来控制焊接的整个过程，它包括：1、在焊接过程中实时监控焊接的过程，检测焊接是否正常；2、当错误发生时,Arcware会自动将错误代码和处理方式显示在机器人示教器上；3、客户只需要对焊接系统进行基本的配置即可以完成对焊机的控制；4、焊接系统高级功能：激光跟踪系统的控制和电弧跟踪系统的控制；5、其它功能：生产管理和清枪控制、接触传感控制等；©Robotics-LiDingkun–09-08-25Arcware的基本功能Arcware主要可以分为三个部分:™焊接设备™焊接系统™焊接传感器©Robotics-LiDingkun–09-08-25进入到过程控制的菜单点击主题（topic）选择PROCorProcess，会看见右图所示的菜单如上图所示的所有菜单都是用于控制焊接用的参数©Robotics-LiDingkun–09-08-25ArcEquipment(焊接设备)StandardIO表示现在用焊接系统的基本型号表示哪一个焊接系统用的此焊接系统stdIO_T_ROB1表示采用的焊接设备属性©Robotics-LiDingkun–09-08-25ArcEquipmentProperties（焊接设备属性）这些IO信号表示焊接设备所采用输入输出信号，这些信号主要用于控制焊机对于通用焊接，只需要配置以下这些属性：ArcEquipmentIODI(Arcequipmentdigitalinput)ArcEquipmentIODO(Arcquipmentdigitaloutput)ArcEquipmentIOAO(Arcequipmentdigitalanalogueoutput)©Robotics-LiDingkun–09-08-25ArcEquipmentdigitalInput（焊接设备数字输入）焊接的起弧建立信号必须设置,它表示焊机起弧成功后会通过此信号告诉机器人，机器人在起弧成功后才能开始运动©Robotics-LiDingkun–09-08-25ArcEquipmentdigitalOutputs（焊接数字输出）设置焊机的送气控制信号WeldOn信号控制焊机的起弧信号点动送丝信号，这个信号可以不用配置，如果焊机的点动送丝和正常的送丝信号没有隔离，则此信号不能配置，否则焊接过程会出错©Robotics-LiDingkun–09-08-25ArcEquipmentAnalogueOutputs（模拟量）焊机输出电压的信号焊接焊接电流信号©Robotics-LiDingkun–09-08-25基本的焊接语句ArcLp1,v100,seam1,weld1\Weave:=weave1,z10,tool1;L－表示直线运动目标点数据类型:robotarget这些数据类型和MoveL语句一样主要用于控