8-喷涂程序的编程

©ABBInc.-1ABB喷涂机器人基础培训8.喷涂程序的编程PaintProgramming上海ABB工程有限公司DMRO/RS/PPA/GeorgeZheng©ABBInc.-2PaintWare(喷漆编程软件)PaintWare指令与喷涂应用设备息息相关。指令主要分为一般PaintWare指令和IPS指令两种。1.一般指令：是指PaintWare程序中最常用的指令，内容涉及喷涂路径和触发位置(开关枪点)。2.IPS指令：ABB喷涂机器人专门设计用于执行喷涂及其他表面处理操作的。它与集成喷涂系统直接通讯，主要用在喷涂、清洗和换色等工艺工序中。PaintWare通过CANbus和装在机器人的IPS系统,以及调节阀、齿轮泵、传感器等来控制喷漆系统：CAN—ControlAreaNetworkIPS–IntegrateProcessSystem©ABBInc.-3PaintWare的主要指令：1.机器人运动:–PaintL沿直线运动喷漆–PaintC沿圆弧运动喷漆2.刷子控制:–SetBrush设定刷子–SetBrushFac设定刷子的%常用常用Ø注意：喷涂设备的总开关----A1Enable（或IPSEnable）在涂装期间必须=1（置1）。©ABBInc.-4编程步骤：1.做一刷子表（喷漆工艺参数表，一般在实验室根据油漆的类型测试而定）:n按要求选择该刷子表内的刷子数号；n设定压缩空气及油漆的量(静电高压)2.编程,走路径:n用PaintL和PaintC编程；3.加开/关喷枪的位置和刷子数号的数据:n测试程序，用SetBrush加开/关喷枪的位置和刷子号的数据号；©ABBInc.-5刷子文件（喷漆工艺参数表）及数据：Brushtable(刷子表)nFluid(油漆流量)nAtom(雾化空气量，或旋杯转速)nShape(喷幅空气量，有双喷幅控制)nVoltage(静电电压)Ø可动态配置刷子文件名：tablebrushtablenumber.bt默认URL位置：（在PIB板上）©ABBInc.-6nFullflexibilityinpaintparameters(喷涂参数的高度灵活)nBrushTable(刷子表)nAcollectionofbrushes:(刷子数据的集中)AtomizingairPaintflowFanairAtomizingairPaintflowFanairAtomizingairPaintflowFanairAtomizingairPaintflowFanairAtomizingairPaintflowFanairAtomizingairPaintflowFanairBrush1:Brush2:Brush3:Brush4:Brush5:Brush6:Brush7:Brush8:Brush9:Brush10:AtomizingairPaintflowFanairAtomizingairPaintflowFanairAtomizingairPaintflowFanairAtomizingairPaintflowFanair示例：4个刷子（行），5个参数（列）：0,55,240,260,80500,55,240,300,800,0,0,0,00,0,0,0,0每个刷子表限制：最多行数（刷子数）：100。最多列数（参数）：10。Brushtable刷子表©ABBInc.-7编制刷子表：BrushEditor选择主菜单上的“编辑刷子”图标，进行刷子表编制。最多可编辑999个刷子表。©ABBInc.-8创建新刷子表：创建新刷子表选择编制新表时，按“表格”+“新建”软键。屏幕会显示带有第一个可用索引号的名称，作为默认名称。可通过字母数字键盘更改名称。©ABBInc.-9使用刷子编辑器：刷子编辑器的界面类似于下图。可查看和编辑所有值，所有值均显示有效范围及单位。刷子确定值后，可按“测试-Test”按钮立即测试其效果。只要按下按钮，便可将值发送至输出。©ABBInc.-10开/关喷枪位置和刷子号数据开/关喷枪位置和刷子号数据:SetBrush2\Y:=458.5;1.刷子号(选定的刷子表中的刷子数号----第几行)2.作用的轴(X,Y,Z)3.作用的位置(在给定轴上的平面位置)n预先触发n精度+/-2ms刷子0专用于所有值设为零的刷子。该刷子可用于停止喷涂时。©ABBInc.-11开/关喷枪位置和刷子号数据:触发面触发面的设定ZXY程序路径目标坐标系统触发面作用轴作用点刷子号设定于此当一个有效触发平面被横穿时，刷子数据即应用于喷涂工艺。©ABBInc.-12刷子因子----刷子值的百分比：SetBrushFac1，90;设置为原90％设定值的刷子因子（工艺参数）。Ø已设置的刷子因子值将被激活，直到一个新的刷子因子值被设置。Ø该因子将在下一刷子变化时被激活。该指令在逐步向前和向后的执行没有影响。Ø刷子因子范围：1-200©ABBInc.-13编程例子(1)PaintL....SetBrush1\x:=200;!E1（程序内的！后只是说明，不执行）SetBrush2\x:=300;!E2SetBrush1\x:=400;!E3SetBrush2\x:=500;!E4PaintLp1,v1000,z50,tool10;PaintL....该序列沿当前点坐标到P1的直线路径进行喷涂，如下图所示。©ABBInc.-14编程例子(2)©ABBInc.-15编程例子(2)PaintLp10,v600,z30,tool100;SetBrush1;SetBrush4\Y:=200;SetBrush6\Y:=600;PaintLp20,v600,z30,tool100;PaintCp30,p40,v600,z30,tool100;!PaintC处不能修改刷子号SetBrush2\Y:=500;PaintLp50,v600,z30,tool100;SetBrush0；PaintLp60,v600,z30,tool100;前图的程序例子:©ABBInc.-16特殊刷子值（1）：u一个特殊的全局刷子表(global.bt)用于处理特殊状况（如停止、输送链停止、等待等）。u在这种状况下，关闭包括旋杯在内的所有设备并非理想选择。若希望旋杯继续以当前速度旋转，请使用特殊刷子表相应元素里的万能编号（-999）。u问题解决后，用户可设置LastBrush(999)继续工作，LastBrush指普通刷子表中的最后一把刷子。（停止时使用的刷子）。u用户可用特殊刷子表自定义特殊刷子。u无需在每个刷子表中为停止工作的刷子保留刷子号。©ABBInc.-17特殊刷子值（2）：上页的例子：1.程序运行SetBrush3[30,30,30]；2.出现特殊状况：设置SetBrush902，刷子列1及列2包含“万能编号”。列3为0。结果为[30,30,0]；3.使用SetBrush999(LastBrush)继续喷涂动作。结果为：[30,30,30]系统保存以下编号：-CONSTnumStopBrush:=901!用于机器人停止-CONSTnumReservedBrush:=902!保留以供以后使用-CONSTnumWaitBrush:=903!保留以供CnvSync功能使用，-CONSTnumLastBrush:=999停止时使用的刷子（最后的刷子）u用户可自定义并命名特殊刷子，从904-998，并且可从Rapid中使用。u全局刷子表文件名为global.bt,由系统安装至PIB上的A1Brush文件夹。所有元素的默认值为零。uglobal.bt可由PaintTPU或Robview5编辑。©ABBInc.-18PaintLDO：ØPaintLDO：是PaintL+SetDo；PaintLDOp10,v1000,z50,tool10,do1,1;向p10直线运动，在拐角路径的中间，指定的数字输出信号do1被置位/复位（1或0），Ø输出处理相当于MoveLDO指令；Ø典型的用途是一个陷阱例行连接到指定的输出。©ABBInc.-19SetTmSignal指令（主要用于清洗及换色）ØSetTmSignal指令设置定时信号；Ø该指令可实现数字输出（DO）、组输出（GO）或模拟输出（AO），这些输出需通过附加的时间增量参数进行设置。Ø时间增量规定了同一指令完成信号变化后，信号值的下次变化时间。编程示例--换色序列：SetTmSignal“A1SolvCC”,0,.2;溶剂阀打开200ms后关闭。SetTmSignal“A1AirCC”,1,0;溶剂阀关闭的同时，空气阀打开。SetTmSignal“A1AirCC”,0,.2;空气阀打开200ms后关闭。SetTmSignal“A1SolvCC”,1,0.01;空气阀关闭10ms后，溶剂阀打开。SetTmSignal“A1Col”,15,0.1;100ms后，打开换色阀组上的第15个阀门。SetTmSignal“A1Fluid”,350,0.05;换色阀打开50ms后开始定量控制涂料（350ml/min）。SetTmSignal“A1Fluid”,0,3.1\wait;3.1s后停止涂料流量，等待至涂料流量结束注意：同一序列中可能混合了不同信号类型（AO、DO、GO）。该指令有助于图形化换色编辑器正常工作。©ABBInc.-20清洗程序：u文件名：cCavitygGradecln.modu默认URL位置：示例：modulec1g1clnprocmainC1G1Cln()SetTMSignalA1FluidDevEn,0,0\Reset;SetTMSignalA1FluidRegEn,0,0;SetTMSignalA1Needle,0,0;SetTMSignalA1Fluid,0,0;SetTMSignalA1Con,0,0;SetTMSignalA1AirCC,0,0;SetTMSignalA1FluidClPCV,1,0;SetTMSignalA1SolvCC,1,0;SetTMSignalA1Dump,1,0;SetTMSignalA1SolvCC,0,1.5;SetTMSignalA1AirCC,1,0;SetTMSignalA1AirCC,0,0.5;SetTMSignalA1SolvCC,1,0;SetTMSignalA1SolvCC,0,0.5;SetTMSignalA1AirCC,1,0;SetTMSignalA1AirCC,0,0.5;SetTMSignalA1AirCC,1,0;SetTMSignalA1AirCC,0,0.5;SetTMSignalA1SolvCC,1,0;SetTMSignalA1SolvCC,0,0.5;SetTMSignalA1AirCC,1,0;SetTMSignalA1Dump,0,1.5;SetTMSignalA1AirCC,0,0;SetTMSignalA1FluidClPCV,0,0;SetTMSignalA1FluidRegEn,1,0;SetTMSignalA1FluidDevEn,1,0\Wait;endprocendmodule©ABBInc.-21填充程序：u文件名：cCavitygGradefill.modu默认URL位置：示例：modulec1g1fillprocmainC1G1Fill()SetTMSignalA1FluidDevEn,0,0\Reset;SetTMSignalA1FluidRegEn,0,0;SetTMSignalA1Needle,0,0;SetTMSignalA1Con,0,0;SetTMSignalA1Dump,1,0;SetTMSignalA1FluidClPCV,1,0;SetTMSignalA1Fluid,300,0.08;SetTM