FANUC机器人程序员A 讲义5(第五章)

程序员A课程——程序的管理上海发那科机器人有限公司2020年3月17日星期二2一、创建程序二、修改程序三、删除程序四、查看和设置程序属性五、执行程序第五章程序的管理3程序管理界面SELECT：列出和创建程序NEXT查看程序属性查看/设置程序属性4设计程序创建程序修改程序新建程序示教点位，编辑程序指令设置属性？设置程序属性结束否是测试程序结束合格？否是一、创建程序1.不能以空格、符号、数字开头；2.可用：英文字母、数字、下划线“_”；3.外部启动的主程序名：RSR+四位数；PNS+四位数5一、创建程序程序名操作演示6选择程序写保护？关闭写保护修改程序测试程序合格？结束是否是否二、修改程序是否7选择程序结束删除程序写保护？关闭写保护是否三、删除程序操作演示8英文版：中文版：四、查看和设置程序属性操作演示9最多可输入16个字符的注释程序名，按ENTER可修改指定程序中控制的运动群组开（ON）：禁止对程序进行修改仅对没有动作群组的程序有效呼叫程序时所用的寄存器大小。发生INTP-222副程序无法呼叫或INTP-302程序呼出溢位时，可通过增大堆栈大小来增加程序的呼叫次数。None:无；Job:工作程序；Process:处理程序；Macro：宏程序；Cond:条件程序四、查看和设置程序属性10TP开关LOCAL/REMOTE开关（位于操作面板）FWD:顺序单步FWD:顺序连续BWD:逆序单步测试操作TP启动循环操作操作面板启动自动操作外部启动LOCALREMOTEONT1/T2OFFAUTO五、执行程序１．程序的启动方式11程序运行状态PAUSED（暂停）RUNNING（运行中）ABORTED（中止）1.机器人记忆暂停的位置，得到再启动信号时，从中断位置继续执行程序。2.不能启动别的程序。五、执行程序2．中断程序的执行12程序中断的原因人为中断发生报警暂停中止TP:【FCTN】-【ABORT(ALL)】系统中止信号输入按TP上的急停按钮按面板上的急停按钮释放【DEADMAN】外部急停信号输入系统急停信号输入按TP上的【HOLD】系统暂停信号输入五、执行程序13报警代码报警详细内容报警等级报警发生时间五、执行程序报警信息14报警等级程序Robot动作伺服电源范围NONE不停止不停止不断开WARNPAUSE.L暂停减速后停止局部PAUSE.G整体STOP.L局部STOP.G整体SERVO瞬时停止断开整体ABORT.L强制中止减速后停止不断开局部ABORT.G整体SERVO2瞬时停止断开整体SYSTEM整体L：Local，只影响发生报警的程序；G：Global，影响全部程序。五、执行程序报警等级15为了安全，程序中断后，如要恢复程序的继续运行，需通过执行历史查看中断的行号，然后手动执行到暂停行或执行顺序的上一行。五、执行程序3．恢复程序的执行MENU→STATUS（状态）→Exec-hist（执行历史），进入如下画面：世界机器人专家谢谢！16