ABB RAPID语言参考手册(中文)

1RAPID参考手册指令21.指令1.1．AccSet—降低加速度用途：当处理较大负载时使用AccSet指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。基本范例：AccSet的基本范例说明如下。例1AccSet50，100；加速度备限制到正常值的50%。例2AccSet100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。项目：AccSetAccRampAcc：数据类型：num（数值）加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。输入值20%则给出最大加速度的20%。Ramp数据类型：num（数值）加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应最大比例。最大值：100%，输入值10%则给出最大比例的10%。下图说明减小加速度可以平滑运动。加速度加速度加速度时间时间时间AccSet100，100正常加速度AccSet30，100AccSet100，30程序执行：该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。缺省值（100%）在以下情况是自动设置：冷启动加载了新的程序从头开始执行程序时语法：AccSet[AccSet“：=”]数值表达式（IN）“，”[Ramp“：=”]数值表达式（IN）“；”相关信息：有关信息参看在世界坐标系统中控制加速度第590页WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度沿着路径降低TCP加速度第265页PathAccLim—沿路径降低TCP加速度定位指令RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-运动31.2．ActUnit—激活一个机械单元用途：ActUnit用来激活一个机械单元。例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。基本范例：ActUnit的基本范例说明如下：例1ActUnitorbit_a；orbit_a机械单元的激活。项目：AccUnitMechUnitMechUnit：机械单元数据类型：mecunit（机械单元）要激活的机械单元的名称。程序执行：当机器人的和外部轴的实际路径准备好以后，整个路径被清理并且特定的机械单元被激活。这意味着它被机器人控制和监视。如果多个机械单元共享一个普通驱动单元，这些单元中的一个的激活，也将把该单元连接到普通驱动单元。限制：如果在该指令之前有一个运动指令，那个指令的程序中必须带有停止点（区域数据fine），而不是一个通过点，否则将不能进行电源失败后的重启。AccUnit指令不能在连接到以下任何特定的系统事件的RAPID程序中执行：电源上电，停止，Q停止，重启或者复位。语法：ActUnit[MechUnit“：=”]机械单元变量（VAR）“；”相关信息：相关信息参照废除机械单元第69页DeactUnit—废除一个机械单元机械单元第969页MecUnit—机械单元更多例子第69页DeactUnit—废除一个机械单元41.3．Add—增加一个数字数值用途：Add用于增加一个数值到一个数字变量或恒量，或者从一个数字变量或者恒量中减去一个数值。基本范例：Add的基本范例说明如下：例1Addreg1，3；3被增加到reg1，即reg1=reg1+3。例2Addreg1，—reg2从reg1减去reg2，即reg1=reg1-reg2。项目：AddNameAddValueName：数据类型：数字将要改变的变量或者恒量的名称。AddValue：数据类型：数字要增加的数值。语法：Add[Name“：=”]数字的变量或者恒量（INOUT）“，”[AddValue“：=”]数字表达式（IN）“；”相关信息：相关的信息参看给变量加1Incr—增加1，第117页改变量减1Decr—减1，第71页使用一个任意的表达式改变数据，例如乘法“：=”—赋值，第19页51.4．AliasIO—用别名定义I/O用途：AliasIO用来用别名定义一个任意类型的信号，或者用来在内置（built-in）任务模块中使用信号。在不同的机器人安装中，带别名的信号可以被用来预定义常规程序，而不用在运行之前进行任何的程序更新。在任何实际信号的使用之前，必须运行AliasIO指令。参看第17页的基本范例来加载模块，第18页更多范例来安装模块。基本范例：指令AliasIO的基本范例说明如下：也可参看第18页更多范例例1VARsignaldoalias_do；PROCProg_start()AliasIOconfig_do,alias_do;ENDPROC程序prog_start链接到系统参数的START事件。程序定义的数字输出信号alias_do链接到程序开头配置的数字输出信号config_do。项目：AliasIOFromSignal,ToSignal;FromSignal：数据类型：signalxx或者字符串。加载的模块：信号标识符按照配置（数据类型signalxx）命名，信号描述符也从配置中复制。信号必须在IO配置中定义。安装的模块或者加载的系统模块：一个相关（CONST、VAR、PERS或者它们的参数）包含信号（数据类型string字符串）的名称，从该信号中，信号描述符在系统中搜索后被复制。信号必须在IO配置中定义。ToSignal：数据类型：signalxx信号标识符按照程序（数据类型signalxx）命名，信号描述符复制到该系统中。信号必须在RAPID程序中声明。FromSignal和ToSignal项目必须使用（或者找到）相同的数据类型，并且必须是类型signalxx（signalai,signalao,signaldi,signaldo,signalgi或者signalgo）中的一个。程序执行：信号描述符数值从FromSignal项目给出的信号复制到ToSignal项目给出的信号。更多范例：指令AliasIO的更多范例说明如下。例1VARsignaldialias_di;PROCprog_start()CONSTstringconfig_string:=”config_di”;AliasIOconfig_string,alias_di;ENDPROC程序prog_start链接到系统参数中的START事件。程序定义的数字输入信号alias_di链接到程序开头配置的数字输入信号config_di(通过常量config_string)。限制：当开始程序的时候，别名信号直到AliasIO指令执行之后才能使用。6指令AliasIO必须放置在或者在程序开始（事件START）时执行的事件程序中或者在每一个程序开始之后（信号使用之前）执行的程序部分。为了防止错误，不推荐使用把AliasIO信号动态重新链接到不同的物理信号。语法：AliasIO[FromSignal“：=”]任意类型的相关（REF）“，”[ToSignal“：=”]任意类型的变量（VAR）“；”相关信息：相关信息参看输入/输出指令RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-输入和输出信号通常的输入输出功能性RAPID参考手册-RAPID概述，运动和I/O原理部分-I/O原理I/O配置技术相关手册-系统参数定义事件程序技术相关手册-系统参数加载/安装任务模块技术相关手册-系统参数71.5．“：=”—赋值用途：“：=”指令用来给数据赋一个新值。这一个值可以是包括从常量值到任意的表达式中的任何一个。例如reg1+5*reg3。基本范例：指令的基本范例说明如下。也可参见第19页更多范例。例1reg1：=5；数值5赋给reg1。例2reg1:=reg2-reg3;reg2-reg3计算返回的数值赋给reg1。例3counter:=counter+1;counter增加1。项目：Data：=ValueData：数据类型：所有将被赋新值的数据。Value：数据类型：和Data一样。期望的数值。更多范例：该指令的更多范例说明如下。例1tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;tool1的TCP在X方向上移动20毫米。例2pallet{5,8}:=Abs(value)pallet矩阵的一个元素被赋予一个等于value变量的绝对值的数值。限制：数据（将被改变数值的）不可以是：常量非数值数据类型数值或者数据必须有相似的（相同的或者别名的）数据类型。语法：(EBNF)赋值目标“：=”表达式“；”赋值目标：：=变量|恒量|参数|VAR相关信息：相关信息参看表达式RAPID参考手册-RAPID概述，基本特性部分-表达式非数值数据类型RAPID参考手册-RAPID概述，基本特性部分-数据类型给数据赋一个初始数值操作员手册-IRC5和FlexPendant，FlexPendant部分编辑数据实例81.6．BitClear—在一个字节数据中清除一个特定位用途：BitClear用来清除（设为0）定义的字节数据中一个特定的位。基本范例：该指令的基本范例说明如下。例1CONSTnumparity_bit:=8;VARbytedata1:=130;BitCleardata1,parity_bit;变量data1中位号8（parity_bit）将设为0，例如变量data1的内容将从130变成2（整数表示法）。当使用BitClear时数据类型byte的位操作在下图有说明。项目：BitClearBitDataBitPosBitData:数据类型：字节整型表示法的位数据，将被改变的数据。BitPos：数据类型：数字BitData中将被设为零的位的位置（1-8）。限制：字节数据类型的范围是十进制的0-255。有效的位的位置为1-8。语法：BitClear[BitData‘：=’]字节变量或者恒量（INOUT）’,’[BitPos’:=’]数字表达式（IN）’;’相关信息：相关信息参看在字节数据中设定一个特定的位BitSet—在字节数据中设定一个特定的位，第23页检查字节数据中特定的位是否被设置BitCheck—检查字节数据中特定的位是否被设置，第654页位的其他功能RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-数学-位功能91.7．BitSet—在字节数据中设定一个特定的位用途：BitSet用来在定义的字节数据中把一个特定位设为1。基本范例：该指令的基本范例说明如下。例1CONSTnumparity_bit:=8;VARbytedata1:=2;BitSetdata1parity_bit;变量data1中位号8（parity_bit）将设为1，例如变量data1的内容将从2变成130（整数表示法）。当使用BitClear时数据类型byte的位操作在下图有说明。项目：BitSetBitDataBitPosBitData:数据类型：字节整型表示法的位数据，将被改变的数据。BitPos：位的位置数据类型：数字BitData中将被设为零的位的位置（1-8）。限制：字节数据类型的范围是十进制的0-255。有效的位的位置为1-8。语法：BitSet[BitData‘：=’]字节变量或者恒量（INOUT）’,’[BitPos’:=’]数字表达式（IN）’;’相关信息：相关信息参看在字节数据中清除一个特定的位BitClear—在字节数据中清除一个特定的位，第23页检查字节数据中特定的位是否被设置BitCheck—检查字节数据中特定的位是否被设置，第654页位的其他功能RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-数学-位功能101.8．BookErrNo—定制一个RAPID系统错误号码用途：BookErrNo用来定制一个新的RAPID系统错误号码。基本范例：该指令的基本范例说明如下：例1!Introduceanewerrornumber