ABB机器人编程资料

基本指令基本运动指令－MoveL/MoveJMoveLp1,v100,z10,tool1;L－直线运动J－转轴运动目标位置数据类型:robotarget运行速度单位:mm/s数据类型:speeddata转弯区尺寸单位:mm数据类型:zonedata工具中心点(TCP)数据类型:tooldata基本运动指令－MoveCMoveCp1,p2,v100,z10,tool1;L－直线运动J－转轴运动C－圆周运动运行速度单位:mm/s数据类型:speeddata转弯区尺寸单位:mm数据类型:zonedata工具中心点(TCP)数据类型:tooldata中间位置数据类型:robotarget目标位置数据类型:robotarget基本运动指令－参变量光标指在当前指令时，按功能键OptArg。•[\Conc](switch)协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。•[ToPoint](robtarget)在采用新指令时，目标点自动生成*。•[\V](num)定义速度mm/s。基本运动指令－参变量光标指在当前指令时，按功能键OptArg。•[\T](num)定义时间s，通过时间决定速度。•[\Z](num)定义转弯区尺寸mm。•[\Wobj](wobjdata)采用工件系座标系统。基本运动指令－实例基本运动指令－函数MoveLOffs(p1,100,50,0),v100,……将光标移至目标点，按回车键，进入选择窗口，在功能键上选择Func，采用切换键选择所用函数Offs()或RelTool()。•Offs(p1,100,50,0)代表一个距离p1点X轴偏差量为100mm，Y轴偏差量为50mm，Z轴偏差量为0的点。•函数Offs()座标方向与机器人Wobj座标系一致。基本运动指令－函数MoveLRelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60\Rz:=45),v100,……•RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60\Rz:=45)代表一个距离p1点X轴偏差量为100mm，Y轴偏差量为50mm，Z轴偏差量为0，X轴偏差角度为30度，Y轴偏差角度为－60度，Z轴偏差角度为45度的点。•函数RelTool()座标方向与机器人Tool座标系一致。基本运动指令－函数•画一个长为100mm，宽为50mm，长方形。MoveLp1,v100,…MoveLp2,v100,…MoveLp3,v100,…MoveLp4,v100,…MoveLp1,v100,…•确定p1、p2、p3、p4位置可采用函数。MoveLp1,v100,…MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…MoveLp1,v100,…转轴运动指令－MoveAbsJMoveAbsJjpos1,v100,z10,tool1;运行速度单位:mm/s数据类型:speeddata转弯区尺寸单位:mm数据类型:zonedata工具中心点(TCP)数据类型:tooldata目标位置数据类型:jointtarget输入输出信号DO－指机器人输出信号。DI－指机器人输入信号。•机器人数字输入输出采用直流24V电源。•输入输出信号有两种状态。–1(High)为接通。–0(Low)为断开。•输入输出信号必须在系统参数中定义。输出信号指令－SetSetdo1;do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为1，在输出信号名相应I/O板的相应信号端口输出直流24V电压。输出信号指令－ResetResetdo1;do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为0，在输出信号名相应I/O板的相应信号端口没有直流24V电压输出。输出信号指令－PulseDOPulseDOdo1;do1：输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号，脉冲长度为0.2s。[\PLength]－参变量(num)脉冲长度，0.1s-32s。输入信号指令－WaitDIWaitDIdi1,1;di1：输入信号名。(signaldi)1：状态。(dionum)等待一个输入信号达到规定状态。参变量：[\MaxTime](num)等待输入信号最长时间s。[\TimeFlag](bool)逻辑量，TRUE或FALSE。输入信号指令－WaitDIWaitDIdi1,1\MaxTime:=5\TimeFlag:=flag1;•如果只选用参变量[\MaxTime]，机器人等待超过最长时间后，机器人将停止运行，并显示相应出错信息或进入机器人错误处理程序(ErrorHandler)。•如果同时选用参变量[\MaxTime]与参变量[\TimeFlag]，等待超过最长时间后，无论是否满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为FALSE，如果超过最长等待时间，将逻辑量置为TRUE。通信指令(人机对话)－TPEraseTPErase;示教器显示屏清屏指令。通信指令(人机对话)－TPWriteTPWritestring;string：显示屏显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用“xxxxxx”形式直接定义字符串，每一个写屏指令最多显示80个字符。通信指令(人机对话)－TPReadFKTPReadFKAnswer,Text,FK1,FK2,FK3,FK4,FK5;Answer：赋值数字变量。(num)Text：显示屏显示的字符串。(string)FK1：功能键1显示的字符串。(string)FK2：功能键2显示的字符串。(string)FK3：功能键3显示的字符串。(string)FK4：功能键4显示的字符串。(string)FK5：功能键5显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串，在功能键上显示相应字符串，选择按相应的功能键，机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。程序流程指令－IFIFexpTHEN符合判断条件，“Yes-part”执行“Yes-part”ENDIF指令。IFexpTHEN符合判断条件，“Yes-part”执行“Yes-part”ELSE指令。“Not-part”不符合判断条件，ENDIF执行“Not-part”指令。程序流程指令－IFIFexp1THEN符合判断条件1，“Yes-part1”执行“Yes-part1”ELSEIFexp2THEN指令。“Yes-part2”符合判断条件2，ELSE执行“Yes-part2”“Not-part”指令。ENDIF不符合任何判断条件执行“Not-part”指令。程序流程指令－TESTTESTreg1测试(数字)变量，CASE1:数字变量值为1，PATH1;执行CASE1指令。CASE2:数字变量值为2，PATH2;执行CASE2指令。……数字变量值无法在DEFAULT:CASE内找到相应值Error;执行DEFAULTENDTEST内指令。程序循环指令－WHILEreg1:=1;循环至不符合判断条WHILEreg15DO件reg15，才执行reg1:=reg1+1;ENDWHILE以后的ENDWHILE指令。循环指令WHILE运行时，机器人循环至不满足判断条件后，才跳出循环指令，执行ENDWHILE以后的运行指令。当循环指令WHILE运行时，存在死循环，在编写相应机器人程序时必须注意。程序运行停止指令－StopStop;机器人在当前指令行停止运行，属于机器人软停止指令(SoftStop)，可以直接在下一句指令行启动机器人。程序运行停止指令－ExitExit;属于机器人软停止指令(SoftStop)，机器人在当前指令行停止运行，并且复位整个运行程序，将程序运行指针移至主程序第一行，机器人程序必须从头开始运行。计时指令－ClkResetClkResetclock1;clock1：机器人时钟名称。(clock)将一个机器人时钟复位。计时指令－ClkStartClkStartclock1;clock1：机器人时钟名称。(clock)将一个机器人时钟打开，开始计时。计时指令－ClkStopClkStopclock1;clock1：机器人时钟名称。(clock)将一个机器人时钟关闭，停止计时，但仍旧保持时钟数据直至复位。运动速度控制指令－VelSetVelSet100,5000;100：机器人运行速率%。(num)5000：机器人最大速度mm/s。(num)每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行运动速度控制指令VelSet后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率，并且不超过机器人最大运行速度。运动加速度控制指令－AccSetAccSet100,100;100：机器人加速度百分率%。(num)100：机器人加速度坡度%。(num)时间等待指令－WaitTimeWaitTime5;5：机器人等待时间s。(num)等待指令只是让机器人程序运行停顿相应时间。赋值指令－“:=”Data:=Value;Data：被赋值的数据。(All)Value：数据被赋予的值。(SameasData)举例：ABB:=FALSE;(bool)ABB:=reg1+reg3;(num)ABB:=“WELCOME”;(string)pHome:=p1;(robotarget)tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(num)负载定义指令－GripLoadGripLoadload0;load0：机器人负载数据。(num)设置机器人当前负载。