自由度计算习题

1指出图示机构中的复合铰链、局部自由度和虚约束，并计算机构自由度。解：第2、3、4三个构件构成2个回转付。(这是复合铰链)构件6、7构成一个回转付。加上A、B、D三处三个回转付总共6个回转付。构件4和机架，3和5各构成一个移动付。构件7和机架，6和5各构成一个移动付共有4个移动付。共计有10个低付，没有高付。∴共有8个构件，其中7个活动件。n=7由计算自由度的公式：F=3n-2-=3*7-2*10-0=1∴该机构的自由度为1。即只要一个原动件，机构即可有确定的运动。2求机构的自由度，并判断机构是否有确定的相对运动。解：构件3、4、5构成2个回转付共7个回转付，2个移动付。=7+2=9一个高付PH=1。(凸轮与滚子从动件接触处)n=7∴F=3n-2-=3*7-2*9-1=2该机构自由度为2∴必须要有二个主动件，机构才能有确定的运动。3、计算图示机构的自由度，并判断机构是否具有确定的运动。（作业）（如有复合铰链、虚约束、局部自由度须指出）EAGOFBCDEAGOFBCDABCDEFOABCDEFGOH4、计算如图所示机构的自由度（若有复合铰链、局部自由度、虚约束必须明确指出）（作业）5.在图示机构中，已知110rad/s，lllABBCBD01.m。用图解法求vD以及全部瞬心。（本题10分）（作业）（1）求vDQrrrvvvCBCB22，vlBAB110011.m/srrrvvvCCCC2323，vC30rrrvvvCCBCB232作速度多边形，利用影像法求d，vvDB21414.m/s（瞬心。。。略）