A1300总装AGV电气图纸

共1册第1册沈阳新松机器人自动化股份有限公司设计者及联系电话：图纸代号：图纸名称：项目(产品)名称：项目编号：超越期望BeyondExpectation211177潍柴装配型AGV+86-24-31699704王翰林211177-99-01最后修改时间：2011-9-26AGV电气原理图12345678ABCDEF123ABCDEF876标记处数设计审核批准分区更改文件号日期签名阶段标志沈阳新松机器人号上一级部装（或项目）名称标准化制图日期自动化股份有限公司第张共张电气原理图名称代潍柴装配型AGV48王翰林02目录02211177-99-01-45最后修改时间：2011-9-26页类别：目录页面描述页号封面01目录02系统说明03车体布局图04电池连接图05电气安装版06驱动轮单元07控制结构图08供电系统-电池连接09供电系统-主回路供电电路110供电系统-主回路供电电路211驱动轮单元电源系统12驱动轮单元车轮信号系统13驱动轮单元电源系统14驱动轮车体信号系统15驱动轮单元伺服控制系统16提升机外部电源系统17提升机外部限位开关信号18提升机车体电源系统19提升机车体限位开关信号20旋转及盘车外部电源系统21旋转及盘车外部限位开关信号22旋转及盘车车体电源系统23旋转及盘车车体限位开关信号24车载设备单元伺服控制系统25页面描述页号控制器电源系统26MCU50_1模块IO信号-127MCU50_1模块IO信号-228MCU50_1模块IO信号-329MCU50_2模块IO信号-130MCU50_2模块IO信号-231MCU50_3模块IO信号-132MCU50_3模块IO信号-233MCU50_4模块IO信号-134MCU50_4模块IO信号-235MCU50ALLOK信号36PLS信号电路37外部IO信号38设备及网线39CAN通讯单元40安全继电器控制系统41VCU300接口单元42部件列表143部件列表244部件列表345部件列表446部件汇总表147部件汇总表24812345678ABCDEF123ABCDEF876标记处数设计审核批准分区更改文件号日期签名阶段标志沈阳新松机器人号上一级部装（或项目）名称标准化制图日期自动化股份有限公司第张共张电气原理图名称代潍柴装配型AGV48王翰林03系统说明03211177-99-01-45最后修改时间：2011-9-26页类别：系统介绍：AGV系统主要由调度控制台、AGV、充电设备组成。*AGV车体主要器件包括有：电源模块、驱动轮、提升机、控制器、传感器以及相关附属设备和保护电路等。*AGV供电分配：AGV采用48V直流电池供电，配有相应的电源模块将电压转换为24VDC、12VDC和5VDC。控制器及主要传感器电源为24VDC，显示屏供电电源为12VDC，无线电台供电电源为5VDC。*AGV控制器：AGV控制器包括车体主控制器VCU300和运动控制单元MCU50。VCU300负责控制整个车体的功能，同时完成和调度控制台的信息交换。每个MCU50之间为并列关系，附属于VCU300。每个MCU50可以完成2个伺服轴的控制，并同时集成了8路数字输出、16路数字输入和4路模拟输入信号，用来完成车体的各部分功能信号的检测。VCU300与MCU50之间通过CAN总线完成通信。*AGV导航方式：AGV通过磁导航完成自动运行，通过磁导航传感器检测地面磁条信号，并通过地标传感器检测站点来完成AGV在预设路径上的行走。*AGV驱动轮：整个AGV使用1个驱动轮来完成AGV的行走功能，驱动轮单元包括1个直流驱动电机和1个直流舵电机，分别完成AGV的前进后退和转向功能。电机由相应的直流伺服放大器控制，直流伺服放大器将控制器MCU50的控制信号转化为输出电压驱动相应的电机来完成控制。每个驱动轮单元上装有1个舵零位开关用来完成开机后AGV车轮方向的初始化，同时还有2个舵限位开关用来完成舵电机2个方向的极限禁止和保护功能。*AGV提升机：整个AGV包括1个提升机构，提升机构单元上装有1个编码器，它们将电机的位置信号输入给控制器，同时，每个机构上还装有限位开关，用来完成提升机的极限位置保护。*线号规则说明：图纸内所有线号均由4个数字组成，具体规则如下：1．供电部分：图纸中所有的供电用线线号以30开头：主电路：3048——48VDC；3049——48VGND；3024——24VDC；3025——24VGND；3012——12VDC；3013——12VGND；2．信号部分：与控制器相连的传感器信号，第1位数字代表所连接的模块号，第2位数字代表所在的插头号，最后两位代表所在插头的引脚号，示例：2241——该信号连接在MCU50_2模块上X2（42PIN）插头的41引脚上；4117——该信号连接在MCU50_4模块上X1（29PIN）插头的17引脚上；3．插头部分：连接到各个X开头的插头上的对应接线，前2位代表该插头的代号，后2位代表该插头内的引脚号，示例：0104——该接线连接到插头X1的第4引脚；0422——该接线连接到插头X4的第22引脚；4．其他部分：图内除了以上遵循规则的信号，其他部分的线号均按照页、器件模块、功能等按顺序编号，每一页线号的第1个数字重新开始，同一页内不同器件模块、功能的线号也会根据需要重新开始，除第1位以外的数字按顺序编排。*本图纸中器件命名规则：钥匙开关——SY；直流接触器——K；控制继电器——CR；中间继电器——KA；接近开关——SQ；行程开关——SL；保险杠——BP；急停开关——SE；按钮——SB；安全继电器——SR；航空插头——X；连接器——XM；二极管——D。12345678ABCDEF123ABCDEF876标记处数设计审核批准分区更改文件号日期签名阶段标志沈阳新松机器人号上一级部装（或项目）名称标准化制图日期自动化股份有限公司第张共张电气原理图名称代潍柴装配型AGV48王翰林04车体布局图04211177-99-01-45最后修改时间：2011-9-26页类别：Z-15GQ21-BZ-15GQ21-BCP充电连接器SEN1导航传感器SEN2地标传感器Z-15GQ21-BSL3，SL4前左侧保险杠微动开关SL5，SL6前右侧保险杠微动开关M4旋转电机及码盘M5盘车电机及码盘M3举升电机及码盘X2驱动轮信号航插X1驱动轮电源航插RFID传感器EscF3F2F1F4Sys-HelpSIA-AGV-L1500复位SY1钥匙开关SH1启动按钮SH2停止按钮X9手控盒航插SE1面板急停LCD显示屏SB5复位按钮EscF3F2F1F4Sys-HelpSIA-AGV-L1500HL2右前雾灯HL3左前雾灯HL1运行指示灯SPK蜂鸣器BM33电量表PC2工艺显示卡KB2车载设备操作面板135°135°90°90°135°90°90°装配完毕放弃装配放弃装配归零归零45°45°45°SIASUNSIASUN盘车操作翻转操作盘车操作翻转操作找零找零下降下降点动360°360°上升上升升降操作升降操作复位复位急停SE3车体左侧急停KB2车载设备操作面板135°135°90°90°135°90°90°装配完毕放弃装配放弃装配归零归零45°45°45°SIASUNSIASUN盘车操作翻转操作盘车操作翻转操作找零找零下降下降点动360°360°上升上升升降操作升降操作复位复位急停SE2车体右侧急停SH3车体左侧装配完成按钮SH2车体右侧装配完成按钮X6旋转及盘车信号航插X5旋转及盘车电源航插X4举升信号航插X3举升电源航插PLSS30A-4011BA12345678ABCDEF123ABCDEF876标记处数设计审核批准分区更改文件号日期签名阶段标志沈阳新松机器人号上一级部装（或项目）名称标准化制图日期自动化股份有限公司第张共张电气原理图名称代潍柴装配型AGV48王翰林05电池连接图05211177-99-01-45最后修改时间：2011-9-26页类别：电池安装步骤：1.先将电池箱铺上胶皮，然后将所需电池在未摆放前更换排气阀。2.按照上图所示摆放第一层电池，安装连接片及左右电池箱连接线，拧紧后推到最里面。3.依次连接二至四层。红黄左侧电池箱右侧电池箱第四层电池—》第三层电池—》第二层电池—》-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+第一层电池—》-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-[phone]ABCDEF123ABCDEF876标记处数设计审核批准分区更改文件号日期签名阶段标志沈阳新松机器人号上一级部装（或项目）名称标准化制图日期自动化股份有限公司第张共张电气原理图名称代潍柴装配型AGV48王翰林06电气安装版06211177-99-01-45最后修改时间：2011-9-26页类别：DELIXI14X51RT19DELIXI14X51RT19DELIXI14X51RT19DELIXI14X51RT19DELIXI14X51RT19CURTISSW82-157PPD-10AKA1KA2KA3KA4KA5KA6XTD+XTD-XTC+XTC-电流检测板CURTISSW82-157PPilzPNOZX2.8PPilzPNOZX2.8PSR1SR2K5K6CR1CR2KA7KA8KA9KA10K7K8KA11SB6MCU50-1MCU50-2MCU50-3MCU50-4PWM2PWM4PWM5PWM1PWM3FU0PEFILXTB+XTB-XTS+XTS-CURTISSW82-157PK2FU1FU2FU3FU4FU5CTBRSK3K1C1C2DC-DC2DC-DC1VCU30080*50行线槽80*50行线槽80*50行线槽80*50行线槽80*50行线槽FU-CHARGE80*50行线槽80*50行线槽80*50行线槽80*50行线槽HUB834mm【211081-01-23A】大减震板982mm447mm770mm【211081-01-25】小减震板12345678ABCDEF123ABCDEF876标记处数设计审核批准分区更改文件号日期签名阶段标志沈阳新松机器人号上一级部装（或项目）名称标准化制图日期自动化股份有限公司第张共张电气原理图名称代潍柴装配型AGV48王翰林07驱动轮单元07211177-99-01-45最后修改时间：2011-9-26页类别：EN1驱动轮编码器TG1驱动轮测速机EN2舵轮编码器SL2舵轮左限位开关SL1舵轮右限位开关SQ1舵零位开关挡铁工作位置挡铁工作位置舵电机舵电机舵电机12TG1驱动轮测速机12345678ABCDEF123ABCDEF876标记处数设计审核批准分区更改文件号日期签名阶段标志沈阳新松机器人号上一级部装（或项目）名称标准化制图日期自动化股份有限公司第张共张电气原理图名称代潍柴装配型AGV48王翰林08控制结构图08211177-99-01-45最后修改时间：2011-9-26页类别：-VCU300运动控制单元-MCU50_1运动控制单元-MCU50_2-MCU50_1-X1129PIN-MCU50_1-X1242PIN-MCU50_2-X2129PIN-MCU50_2-X2242PIN-EN1轮编码器-EN2舵编码器-PWM1轮伺服放大器-PWM2舵伺服放大器-VCU300-CAN1-KBD键盘-LCD显示屏-VCU300-COM1-VCU300-LAN-VCU300-VGAVGA-PS2-VCU300-PS2-VGA-LAN-MCU50_1-X11-MCU50_2-X21-SEN2地标传感器-K2轮系伺服上电接触器-TS1轮电机过热保护开关-SR1车体急停安全继电器1-SL1舵限位开关1-SQ1舵零位开关-KA1充电控制中间继电器-K4轮抱闸固态继电器-KA4保险杠屏蔽控制继电器1-KA2右转指示灯控制中间继电器-KA3左转指示灯控制中间继电器-SH1面板启动按钮-KB1/KB2J1-4提升机下降按钮-KB1/KB2J1-3提升机复位按钮-PLSMU