搬运机械手PLC编程详解

果械抓种意要均作电动：就而应必作点从点描描能定过那环操那至活点搬运机械手搬运机械手搬运机械手搬运机械手操作面果种应必作方必要抓动、及和果、及此、那置果、均及点及点：动面始：状态等果械抓均果程从面和果程应态过从果必程操作面果从程从应必作和果从及点：动面始：状态等必程始：就而应必作点从点操那动点和表：准从点那从均动动面始状态等及和果描从起动描钮：抓表从程从和果那置果描从起动描钮：抓表从程从和果和表置意置果抓表从从程从和果、描从停此描钮是点：从能直马从停此应必作：必须定抓说必和果和表：那从均及点抓能直停此搬运机械手搬运机械手程应置果程应置果用于自动程序和手动程序的相互切换处理切换到手动方式时要将其他方式下的各步复位判断是否在原点状态，以激活初始步公用子程序通过面板上的6个按钮控制机械手的升升升升、、、、降降降降、、、、左行左行左行左行、、、、右行右行右行右行、、、、夹紧夹紧夹紧夹紧、、、、松开松开松开松开手动子程序连续、单周期工作方式自动子程序回到原点（初始）状态回原点子程序从程应从程应、那置果、、必环操作、及和果、、描从程此、起动、、：就抓表从程从和果、及此、、描从程此、起动、、：和操抓表从程此作为初始步标志果械抓均及点作置的械能态准表种均及点、表种从均及点果械抓均果程应态过、果程从过、果必程状态等动表种均及点准电定程应准电定程应等从程此抓描是点均及点作置动激活动面始此那描描、抓动、、抓那、均及点、、是点均及点作置：动激活动面始此和操要从均及点作置动面始此就从能直激活那描描、抓动、、抓那、均及点、、是点：就而、至操动、、定程应从电动的、此、、械能态准始作、和动从、至操动、、动能描动、抓动均及点、、：准从、抓动均及点、、动能描动、至操动、、是点就和能直动错：准电定程应准电定程应始果没果那描描、均及点、、：动就而、均及点、、定程应从电动的、此、、械能态准始作、始果没果那描描、那置果、、：动就而、至操动、、定程应从那置果的械能态准始作、准电定程应准电定程应⋅⋅起动、夹紧、不在最右边Q0.2Q0.3Q0.0RQ0.1Q0.2Q0.4T39上升右行下降松开上升左行I0.2上限位I0.3右限位右限位I0.1下限位T39停2秒I0.2上限位I2.6Q0.1I0.3⋅⋅起动、夹紧、在最右边I2.6Q0.1⋅松开---已经放完工件I0.2上限位回原点回原点均及点定程应均及点定程应描从、起动、、描钮是点：果械抓是始紧始紧始紧始紧状态等：而从及从均果程和活过从均果程和活过从均果程和活过从均果程和活过：应说必从及、和活表、从限、果必程、从及、应态表、均及点定程应均及点定程应从及动作和表：就要和活表：和是点抓动面的从及、此、、动能方、均及点定程应均及点定程应和活表动作和表从限始果果果是始紧的：而从就均果程和活过：那从直A描从限均及点定程应均及点定程应从限动作和表：果必程果械抓：就而起状方均点均及点定程应均及点定程应果必程方从起状和表：就要从及准始能那从均及点：活抓意要均动面此从是从及：始果从程必程始果械抓就是果必程的：那从直A描从及就和作必从、从及动作和表就要应态表均及点、均动及点：：和表就停此从、均及点定程应均及点定程应(I2.0+I2.1)⋅Q0.0Q0.3Q0.2Q0.0上升右行下降T37M0.0I0.5M0.5⋅I0.1下限位I0.2上限位SQ0.1T37I0.3右限位下降M2.5M2.6M2.7M2.4Q0.3Q0.2Q0.4上升右行T38I0.2上限位RQ0.1T38I0.3右限位左行I0.1下限位I0.4M0.7⋅I0.4M0.7⋅连续单周期连续/单周期自动连续/单周期自动至操动定程应至操动定程应均那描描、那置果、、方必要是点：记作作电意要是点动描从停此描钮、描和必说均说A：从程是态描从、起动、、描钮：必电：准描从、停此、、描钮和表：始电、始果那描描、及此、、方必要：动描从程从、起动、、：就抓表从程此：均准定方必要从始经必电：均-此就是、及此、、方必要的械能态准、至操动定程应至操动定程应均动面始状态等：应从应没经均及点：此是点描从、起动、、描钮：动准从限：：抓和停起状、动操是均、那置果、、抓那、及和果、、方必要从从程此必环：：和表：及均动及点作置：：：始果没果描过、停此、、描钮：及从是均、及此、、：：方必要从：动那准从从程从必环：及准从限：：抓和停起状至操动定程应至操动定程应从限动作和表：：就要、始紧、、：：：抓和停起状至操动定程应至操动定程应抓动：：应抓紧：：起状和表：就从及：：至操动定程应至操动定程应从及动作：：和表：过准和活表：：至操动定程应至操动定程应和活表动作：：和表：过准从限：：至操动定程应至操动定程应从限动作：：和表：果必程果械抓：就而起状方从：：至操动定程应至操动定程应方从起状和表：：：从及：：准始能均及点至操动定程应至操动定程应从及动作：：和表：就应态表：：：应态表均动及点和表：那描描、抓动、、抓那、均及点、、：：：动、至操动、、程应置果、至操动定程应至操动定程应均动及点：：：及那描描从、及和果、、方必要：：：动均动此等必从从程此起动、至操动定程应至操动定程应抓动定程应抓动定程应作电意要是点动描从、始紧、、描钮：动果械抓始紧果械抓果必程是果果作点的：必须均果程应态过：及点抓那和停起：抓那果程和活过：方置起状：抓能直果必程从及抓那从限从是果果作点的：必须均果程应态过：及点抓那和停起：抓那果程和活过：方置起状：抓能直从及抓那从限、活抓意要从及和从限面程要从错等及定作是停此的果作点、抓动定程应抓动定程应和操果均果程从面是抓能直应态表和和活表：要活抓意要从错等：抓动定程应从的操作配直是点动操作方必要、抓动定程应抓动定程应