松下小型PLC位控编程培训

松下电器（中国）有限公司元器件公司松下小型PLC位置控制编程培训©PanasonicCorporationofChinaIndustrialDevices松下电器（中国）有限公司元器件公司2目录①小型PLC位置控制简介②FP-X0位置控制编程③FP0R位置控制编程④FP-X位置控制编程⑤FPΣ位置控制编程©PanasonicCorporationofChinaIndustrialDevices松下电器（中国）有限公司元器件公司3①小型PLC位置控制简介©PanasonicCorporationofChinaIndustrialDevices松下电器（中国）有限公司元器件公司4小型PLC位置控制简介注：相对来说位置控制单元脉冲输出频率更高，精度更好，位置控制单元又分为晶体管输出型和线性输出型位置控制：一般分为高数计数器功能、脉冲输出功能及PWM输出功能。高数计数器功能是对来自传感器、编码器等外部的输入信号进行计数，其值达到目标值时，可将任意的输出变为ON或OFF。脉冲输出功能是通过与普通的脉冲串输入方式的步进或伺服电机驱动器组合使用，实现定位控制，利用专用指令可进行梯形控制、原点返回、JOG运行等控制。行业内一般分为2种方式，即CPU本体脉冲输出和位置控制单元脉冲输出。PWM输出功能是使用专用指令可以实现任意占空比的脉宽变化输出。©PanasonicCorporationofChinaIndustrialDevices松下电器（中国）有限公司元器件公司5FPWINGR向导功能的使用在使用松下小型PLC（FP-X0、FP0R、FP-X、FPΣ）的位置控制时，都可以利用FPWINGR软件中的向导功能，利用此功能可快速编写位置控制指令程序。步骤1步骤2步骤3步骤4程序编写完毕！注：此处以梯形控制程序编写为例，其他控制方式（JOG,原点复归等）请参照不同数据表填写。填写参数“CPU本体位置控制功能”向导使用方法©PanasonicCorporationofChinaIndustrialDevices松下电器（中国）有限公司元器件公司62.目标值为正,脉冲经过值DT90356增加,Y5=OFF,正转,目标值为负,脉冲经过值DT90356减少.Y5=ON,反转1.目标值为正，CW运行，Y4输出脉冲,经过值DT90356都增加;目标值为负，CCW运行，Y5输出脉冲,DT90356减少3.目标值为正,经过值DT90356增加，同时Y5=OFF，目标值为负,经过值DT90356减少，同时Y5=ON5.目标值当前值,Y5=OFF，正转输出目标值当前值，Y5=ON，反转输出正转时过程值增加，反转过程值减少6.目标值当前值，Y5=ON，正转输出，过程值增加；目标值当前值，Y5=OFF，反转输出，过程值减少4.目标值当前值,CW工作，Y4输出脉冲目标值当前值，CCW工作，Y5输出脉冲123456F171指令正转反转取决于目标值的设置FPWINGR向导数据表的定义F171指令数据表定义©PanasonicCorporationofChinaIndustrialDevices松下电器（中国）有限公司元器件公司7FPWINGR向导数据表的定义123456•无计数模式时目标值一致停止模式无效，此时相当于无目标值停止模式1.正转模式，Y0输出脉冲，但DT90348无变化，需设置目标值当前值2.反转模式，Y1输出脉冲，DT90348无变化，需设置目标值当前值3.正转模式，Y0输出脉冲,加计数，DT90348增加，需设置目标值当前值，4.正转模式，Y0输出脉冲，Y1=OFF，加计数，DT90348增加，设置目标值当前值5.正转模式，Y0输出脉冲，Y1=ON,加计数，DT90348增加，需设置目标值当前值6.反转模式，Y1输出脉冲,减计数，DT90348减少，需设置目标值当前值，F172指令数据表定义©PanasonicCorporationofChinaIndustrialDevices松下电器（中国）有限公司元器件公司8FPWINGR向导数据表的定义1234561.正转模式，Y0输出脉冲，增计数，DT90348始终增加，目标值必须为正值才有效，否则会一直发送个不停2.反转模式，Y1输出脉冲，减计数DT90348始终减少，目标值必须设为负值才有效，否则会一直发送个不停3.正转模式，Y0输出脉冲，Y1=OFF,加计数，DT90348增加，目标值必须为正值才有效4.反转模式，Y0输出脉冲，Y1=ON，减计数，DT90348始终减少，目标值必须为负值才有效5.正转模式，Y0输出脉冲，Y1=ON,加计数，DT90348增加，目标值必须为正值才有效6.反转模式，Y0输出脉冲，Y1=OFF,减计数，DT90348减少，目标值必须为负值才有效因为正传反转是分开的，所以目标值的正负固定的，CW时目标值为必须输入正值，CCW时目标值必须为负值动作模式为增量型时F174指令数据表定义©PanasonicCorporationofChinaIndustrialDevices松下电器（中国）有限公司元器件公司91234561.正转模式，Y0输出脉冲，增计数，DT90348始终增加，，目标值设置要逐渐增大，但正负皆可2.反转模式，Y1输出脉冲，减计数DT90348始终减少，目标值段设置要逐渐减少，但正负皆可3.正转模式，Y0输出脉冲，Y1=OFF,加计数，DT90348增加，目标值段设置要逐渐增加，但正负皆可4.反转模式，Y0输出脉冲，Y1=ON，减计数，DT90348始终减少，并且目标值段设置要逐渐减少，但正负皆可5.正转模式，Y0输出脉冲，Y1=ON,加计数，DT90348增加，并且目标值段设置要逐渐减少，但正负皆可6.反转模式，Y0输出脉冲，Y1=OFF,减计数，DT90348减少，并且目标值段设置要逐渐增加，但正负皆可因为正传反转是分开的，所以目标值段设置输入大小有规定，CW时目标值大于当前值，CCW时目标值必须小于当前值动作模式为绝对型时FPWINGR向导数据表的定义©PanasonicCorporationofChinaIndustrialDevices松下电器（中国）有限公司元器件公司10②FP-X0位置控制编程©PanasonicCorporationofChinaIndustrialDevices松下电器（中国）有限公司元器件公司11FP-X0高数计数器规格一览高数计数器功能规格注：复位输入X5和X7兼作脉冲输出功能的原点输入，必须在PLC系统寄存器中对使用方法进行设定。©PanasonicCorporationofChinaIndustrialDevices松下电器（中国）有限公司元器件公司12FP-X0脉冲输出规格一览脉冲输出规格项目L14RL30RL40RL40MRL60RL60MR脉冲输出20kHz×1CH20kHz×2CH50kHz×2CH※支持直线插补PWM输出4.8kHz×1CH4.8kHz×2CH4.8kHz×2CH通道NO.使用的输入输出接点编号使用的存储器区域性能CW或Pulse输出CCW或Sign输出偏差计数器清除输出原点输入近原点输入脉冲输出指令执行中标志过程值区域目标值区域最大输出频率CH0Y0Y1Y3※X5DT90052bit4R9120DT90400DT90401DT90402DT90403见表2CH1Y2Y3无X7R9121DT90410DT90411DT90412DT90413见表2表2※使用CH0的偏差计数清除输出时，输出Y2仅可用于一般输出或PWM输出使用脉冲输出功能时，必须设置系统寄存器No.402。©PanasonicCorporationofChinaIndustrialDevices松下电器（中国）有限公司元器件公司13控制字说明脉冲输出控制标志区域DT90052【实例】：1.在原点复归动作中，使近原点输入有效并进入减速动作时2.当强制停止脉冲输出时3.使脉冲输出减速停止时©PanasonicCorporationofChinaIndustrialDevices松下电器（中国）有限公司元器件公司14梯形控制（F171指令）梯形控制（F171）指令DT100控制代码DT102初始速度（Hz）DT104目标速度（Hz）DT106加速时间（ms）DT108减速时间（ms）DT110目标值（脉冲数）□执行条件ON时，根据指定的数据表自行进行梯形控制■在脉冲输出中，如果（F0）指令发出减速停止要求，则减速停止以初始速度1KHz，目标速度10KHz，加速时间100ms，减速时间1000ms，移动量30000脉冲，使用通道为CH0.示例程序©PanasonicCorporationofChinaIndustrialDevices松下电器（中国）有限公司元器件公司15JOG运行（F172指令）□执行条件ON时，根据指定参数输出脉冲■执行条件OFF时，按照指定的减速时间进行减速□控制方式有类型0和类型1两种方法不论目标值的设定内容如何，执行条件ON时进行JOG运行动作JOG运行类型0即使执行条件ON，也会根据目标值的设定内容，进行减速停止动作JOG运行类型1注：JOG运行过程中，运行频率无法修改。JOG运行（F172）指令©PanasonicCorporationofChinaIndustrialDevices松下电器（中国）有限公司元器件公司16JOG运行（F172指令）示例程序以初始速度1kHz，目标速度7KHz，加速时间100ms，减速时间1000ms的条件，正转时从Y0，反转时从Y1输出脉冲。DT300控制代码DT302初始速度（Hz）DT304目标速度（Hz）DT306加速时间（ms）DT308减速时间（ms）DT310目标值（脉冲数）用控制代码指定控制类型0（无目标值）时，目标请指定“0”©PanasonicCorporationofChinaIndustrialDevices松下电器（中国）有限公司元器件公司17任意数据表控制（F174指令）任意数据表控制（F172）指令□从指定通道中根据指定的数据表输出脉冲■按照数据表中值的顺序进行定位，当脉冲输出停止（K0）的值写入数据表时，定位停止。示例程序DT100控制代码DT102频率1（Hz）DT104目标值1（脉冲数）DT106频率2（Hz）DT108目标值2（脉冲数）DT110频率3（Hz）DT112目标值3（脉冲数）DT114频率4（Hz）DT116目标值4（脉冲数）DT118表终端K0（固定）©PanasonicCorporationofChinaIndustrialDevices松下电器（中国）有限公司元器件公司18直线插补（F175指令）直线插补（F175）指令□根据指定的数据表，直线插补控制2根轴■利用F175指令，指定分配给X轴的通道（CH0）相应的代码(K0)并执行示例程序DT100控制代码DT102合成速度初始速度（Hz）DT104合成速度目标速度（Hz）DT106加速时间（ms）DT108减速时间（ms）DT110X轴目标值（脉冲数）DT112Y轴目标值（脉冲数）DT114X轴成分速度初始速度（Hz）DT116X轴成分速度目标速度（Hz）DT118Y轴成分速度初始速度（Hz）DT120Y轴成分速度目标速度（Hz）仅限于L46/L60型号©PanasonicCorporationofChinaIndustrialDevices松下电器（中国）有限公司元器件公司19原点复位（F177指令）□执行条件ON时，根据指定的数据表，进行原点复位■原点复位结束后，过程值区域恢复为“0”□原点输入为ON时，如果执行该指令，也会开始脉冲输出■加速途中近原点输入变ON后，开始减速动作。原点复位类型0无论是有无近原点输入的状态，还是减速中或减速结束后的状态，原点输入均有效，另外，也可以不使用近原点输入而实现原点复位。■不使用近原点输入时■使用近原点输入时■在近原点输入减速途中执行原点输入时原点复位类型