工业机器人技术基础6.2传感器的主要性能指标

工业机器人传感器——传感器的主要性能指标工业机器人用的传感器和普通传感器一样，有很多性能指标，如：灵敏度、线性度、测量范围、精度、重复性、分辨力、响应时间、抗干扰能力等。一、灵敏度灵敏度是指传感器在稳态下输出变化值与输入变化值之比，可用如下的公式表示：𝐾=𝑑𝑦𝑑𝑥（K代表灵敏度）图1图2二、线性度线性度：线性度反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。假设传感器的输出信号为y，输入信号为x，则y与x的关系可表示为:y=bx图3三、测量范围测量范围是指被测量的最大允许值和最小允许值之差。此款拉杆式位移传感器测量范围：0-400mm此款超声波测距模块测量范围：2-450cm图4图5四、精度精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。此款位移传感器的精度为：0.01mm此款激光测距传感器的精度为：0.2mm图6图7五、重复性重复性是指传感器在对输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。图8六、分辨率分辨率是指传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数。图9分辨率为0.01V七、响应时间响应时间是传感器的动态特性指标，是指传感器的输入信号变化后，其输出信号随之变化并达到一个稳定值所需要的时间。输入输出延时延时有多长呢？八、抗干扰能力传感器抗干扰能力一般指传感器抵御外界电磁干扰的能力。图10工业机器人电磁兼容性测试九、总结灵敏度响应时间精度测量范围重复性抗干扰能力分辨率线性度图11