YAMAHA-RCX240使用教程

YAMAHA产品介绍东莞速美达自动化有限公司YAMAHA机器人使用指南-----ROBOTS1-4轴机器人控制器：可以控制1-4轴机器人实现完全绝对位置操作方式适用于省配线的网络系统：CC-Link、DeviceNet、Ethernet、Profibus在高精度和高速度下执行CP操作和插补控制能进行高速度多任务操作即使无PLC也可组成有运算功能及逻辑控制等复杂的系统机器人在运行到设定的区域中可实现I/O动作YAMAHA机器人系统结构图YAMAHA-RCX240I/O定义图！注意：把4脚接上DC0V，47脚接上DC24V，49脚接上DC0V则机械手可以动作RCX240的指示灯图YAMAHA-RCX控制器使用的软件VIPWIN本公司的光牒里都有VIPWIN的英语和日语版的安装文件，无须注册可直接安装。打开VIPWIN后，有三个选择。选择“ConnectRobotController”后，进入下面窗口选择通讯口。主页面点ＯＫ后按“GO”执行动作。手动下回原点页面手动主页面手动主页面点DIO---手动主页面点Utility---按“GO”执行动作。手动主页面点PositionTrace---按“GO”执行动作。手动主页面点PointTrace---按“GO”执行动作。手动主页面点InterpolateTrace---自动页面自动页面自动页面按“Ｌoad”下载程序.按“Ｓave”上传程序.按“Initialize”则恢复出厂值．按“Ｈistory”查看历史事件．系统页面按“GO”执行动作。ONLINE页面双击其中的每一行可在线修改程序。ONLINE页面双击程序！！双击其中的每一行可在线修改点位。也可调好位置后点上相应的点位，然后点Teaching…追踪位置点。ONLINE页面点Ｐoint双击其中的每一行可在线修改参数。ONLINE页面点Ｐarameter双击其中的每一Ｓn行可在线修改偏移点位。ONLINE页面点ＳhiftONLINE页面点ＰaletteI/O监控页面监控页面效用设置页面RCX控制器手持编程器的使用手持编程器的形状：手持编程器的连接位置和方法先把图中箭头处的短接头拔掉，再插上MPB的接头就行。手持编程器的按键使用方法图中右边的红方框中为按键的图，有上中下三个符号，当我们不按图中左边的两处上下键而直接按此键时，则为中间的符号，如果按上“上”键的同时再按此键则为上面的符号，同理按上“下”键的同时再按此键则为下面的符号，任何时候按“ESC”键都返回上一画面。手持编程器的UTILITY操作方法任何时候同时按“下”键和“ESC/UTILITY”键出现上图中的画面。这其中MOTOR为伺服马达的上电断电及刹车的上断电操作，SEQUENC为序列控制的操作，ARMTYPE为左右手臂的切换操作，RST.DO为复位泛用输出的操作。例按下F1键选择MOTOR则图中“ON”—（F1）“OFF”—（F2）为伺服的上电和断电。手持编程器的MODE操作方法按“MODE”键出现上面的画面，这为控制器的4个模态。分别为“自动”、“程序”、“手动”、“系统”模态。按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”可以进入相应的模态中。手持编程器的AUTO操作方法按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画面手持编程器的AUTO操作方法其中：F1为复位程序，F2为选择任务号，F3为选择运行那个程序，F4为速度的定向加（1，5，20，50，100），F5为速度的定向减（100，50，20，5，1），F6为到选定的点去，F7为运行你在》后写的一行程序（按回车键运行），F8为设置休息点（程序到此行暂停），F9为速度按1%递增，F10为速度按1%递减，F11为程序一行一行的执行，F12为跳过此行程序不执行，F13为执行下一行程序。手持编程器的PROGRAM操作方法按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画面的按扭手持编程器的PROGRAM操作方法以上为PROGRAM的按键功能，在编辑程序时还可以直接在光标处输入相应的字符，从而来编辑程序。手持编程器的MANUAL操作方法按“上”“下”键和不按“上”“下”键会出现下面的画面的按扭手持编程器的MANUAL操作方法以上是MANUAL的按键功能。手持编程器的MANUAL操作方法以上是MANUAL的POINT下的功能。手持编程器的SYSTEM操作方法以上是SYSTEM的按键功能。手持编程器的MONITOR操作方法在任何时候按下DISPIAY键时显示上面的各类I/O监视画面，再次按DISPIAY键时则向后翻页，再次同时按DISPIAY键和“下”键时向前翻页。YAMAHA-RCX的编程语言MOVEP往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(点点)MOVEP，P1,S=20,Z=10.00（点号码,速度,Z轴先到10.00处）MOVEL往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(直线)MOVEL，P1,S=20（点号码,速度）MOVEC往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(圆弧)MOVEC,P1,P2(点号码，点号码）DRIVE指定轴的绝对位置移动DRIVE(3,5.00)（轴号，到的位置处）DRIVEI指定轴的相对位置移动DRIVEI(2,5.00)（轴号，移动的距离）MOVEIP以当前点为基准移动点资料的值的相对移动(点点)MOVEIP，P1,S=20（点号码，速度）*AA:定义GOTO指令等的跳跃目的地(标签名)*AA:（标签名）GOTO跳跃到指定的标签处GOTO*AASET执行通用输出或记忆体输出的ON控制SETDO(20)（DO或MO号）WAIT一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止WAITDI(22)=1（DI或MI号，输入状态）DELAY根据指定时间量等待后，进入下一个步序DELAY1000（时间:MS）RESET执行通用输出或记忆体输出的OFF控制RESETDO(20)（DO或MO号）SHIFT指定迁移坐标SHIFTS0(移转坐标号)START启动指定的多任务START*AA,T2(标签号)CUT停止指定的多任务CUTT2(标签号)SERVO执行伺服的NO/OFFSERVO1（伺服状态）HALT程序执行的停止HALTFOR----NEXT循环命令FORI=0TO10------------NEXTILOCX点数据的X轴值LOCX(P1)（点P1的X轴值,X可换为Y,Z,R,A,B）IF—THEN---ELSE---ENDIF如果—则—否则—结束SPEED定义下面的移动命令的速度SPEED50（速度为50%）程序例子：例一：在两点之间移动程序SUMIDA001：*AA:002：MOVEP,P1,S=20003:DELAY1000004：MOVEL,P2005：DELAY1000006：GOTO*AA注解定义AA移动到P1点,速度20%.等待1秒移动到P2点(直线式)等待1秒跳转到标签AA感谢您能抽空浏览《YAMAHA产品介绍》！希望YAMAHA机器人的系列产品能为您带来无尽的效益！速美达公司将时刻准备着为您提供优质的服务！商祺！编后语