AGV方案设计解析

1目录1.1总体方案...................................................................................................21.1.2AGV输送系统构成............................................................................21.1.3AGV系统输送方案............................................................................41.2方案特点及分项技术描述.......................................................................51.2.1AGV单车............................................................................................51.2.1.1AL16型激光导引AGV..................................................................51.2.1.2AGV车体......................................................................................131.2.1.3AGV车载控制系统......................................................................151.2.1.4AGV车载安全防护系统..............................................................171.2.1.5AGV小车操作模式......................................................................191.2.1.6AGV单车故障诊断......................................................................191.2.2AGV控制系统..................................................................................201.2.2.1AGV控制系统功能......................................................................201.2.2.2AGV管理监控计算机..................................................................221.2.2.3AGV自动调度软件......................................................................241.2.3AGV充电系统及电池......................................................................261.2.3.1自动充电机....................................................................................261.2.3.2镍镉快充电池................................................................................261.2.3.3充电方式与充电站的设置原则....................................................281.3需要说明的其他问题（建筑及公用工程）.........................................291.3.1动力配电系统...................................................................................291.3.2中控室...............................................................................................291.4近年业绩（物流）.................................................................................301.5系统报价...................................................................错误!未定义书签。AGV输送系统技术文件21.1总体方案1.1.1AGV技术简介瑞典NDC公司成立于1962年，在欧洲被称为“自控之王”，NDC公司采用合作伙伴的商业模式，NDC的核心能力在于研发，为合作伙伴提供先进的AGV控制系统、导引系统与开发软件，AGV的设计、制造、安装以及市场开发等工作由合作伙伴来完成。目前，全球顶尖的50家AGV供应商均在其车辆中采用了NDC公司的AGV控制系统，它的AGV系列产品行销全球，目前，世界上采用NDC公司控制技术的15000台套AGV在运行，NDC公司的激光、磁导引技术居世界领先水平，在激光、磁导引AGV领域占据全世界市场80%的份额。通过对国外技术的引进吸收及消化，目前我们已经掌握了AGV系统的整套技术，并在该技术基础上进行了集成创新，“激光导引自动运输车”获国家实用新型专利一项（专利号：ZL200520018837.5）；AL16型激光导引AGV通过国家工程机械质量监督检验中心的型式试验（试验编号：GGJ2008.MY25.01.1908）；“MTDAGV自动调度系统V7.6”获中华人民共和国国家版权局计算机软件著作权登记证书1.1.2AGV输送系统构成AGV输送系统由AGV单车、AGV控制系统、AGV充电系统、其他辅助器材组成。其中AGV控制系统主要由AGV管理监控计算机、NT8000、CWay8、AGV自动调度软件等软件以及无线AP、定位反光板、综合布线等组成。AGV管理监控计算机通过工业以太网络与库物流管理系统计算机进行通信。AGV管理监控计算机与AGV小车通过无线局域网WLAN进行通讯。系统结构示意图如下图所示：AGV输送系统技术文件3AGV输送系统结构示意图AGV输送系统技术文件41.1.3AGV系统输送方案1.货物出库输送操作人员在呼叫终端呼叫所需托盘，物流管理系统自动从立体库调出相应的托盘，由出库输送系统送至规定的AGV取货站台。库物流管理系统向AGV监控管理计算机发送取货请求。AGV监控管理计算机根据请求调度距离最近、空闲的AGV小车到对应取货站台，取走货物托盘、送至指定的站台。完成货物出库输送。2.余料返回输送操作人员在呼叫终端呼叫余料托盘回库。物流管理系统向AGV监控管理计算机发送取余料托盘请求。AGV监控管理计算机根据请求调度距离最近、刚卸完货的AGV小车到对应取货站台，取走余料托盘、送至余料托盘回收站台。完成余料托盘回收输送。此任务通过调度优化被复合在出库的任务中。3.空托盘回收输送操作人员将空托盘码垛放在空托盘站台，在呼叫终端呼叫空托盘回库。物流管理系统向AGV监控管理计算机发送取空托盘请求。AGV监控管理计算机根据请求调度距离最近、刚卸完货的AGV小车到对应取货站台，取走空托盘、送至空托盘回收站台。完成空托盘回收输送。此任务通过调度优化被复合在出库的任务中。AGV输送系统技术文件51.2方案特点及分项技术描述本系统总体分为：1.AGV控制系统；2.AGV单车；3.AGV充电系统；4.电池；5.其他辅助器件。本系统最突出的特点如下：采用德国永恒力ERC212叉车作为AGV车体，坚固、美观、耐用、高效；车体具有电池箱侧开门设计，方便电池维护；AGV系统使用激光导航控制方式，系统采用瑞典NDC公司最新的NDC8控制系统，采用无线局域网通讯方式调度AGV小车；AL16型激光导引AGV通过国家工程机械质量监督检验中心的型式试验（试验编号：GGJ2008.MY25.01.1908）；使用最新版本自主开发的“MTDAGV自动调度系统V7.6”；此软件获中华人民共和国国家版权局计算机软件著作权登记证书（登记号：2009SRBJ1509）；该软件具有AGV运行信息记录和定时维护提示功能；两级随动电缆拖链设计，保护货叉升降过程中随动电缆的安全；机科发展科技股份有限公司与太行佳信联合研制的镍镉快充专用智能充电机，保证AGV系统稳定运行；采用德国SICK公司的激光安全检测装置S3000，实现四区域安全检测，提升AGV安全性能、提高AGV运行效率；优化的路线设计方案，提高AGV系统的输送效率1.2.1AGV单车1.2.1.1AL12型激光导引AGV型激光导引AGV是机科发展科技股份有限公司应用最广的标准叉式AGV产品。AL12单车由车体、车载控制器、行走和转向驱动单元、激光定位扫描器、激光安全保护装置、传感器等构成。其中AGV车体采用德国原装进口的永恒力ERC212叉车；车载控制器、驱动单元、激光定位使用DanaherMotionNDC82.0系统，激光安全保护装置采用德国SICK的S3000。AGV输送系统技术文件6型“激光导引自动运输车”2006年7月获国家实用新型专利一项（专利号：ZL200520018837.5）AGV输送系统技术文件7型激光导引AGV通过国家工程机械质量监督检验中心的型式试验（试验编号：AGV输送系统技术文件81.2.1.1.1AL12外观实车外观图（用于国内某烟厂）AGV输送系统技术文件9外形结构图1.2.1.1.2AL12单机技术参数项目技术参数生产国别及厂商中国机科发展型号规格AL12移载方式落地后叉式车体类型德国永恒力ERC212车体外形（L×W×H）(mm）2216×800×2170最大外延（L×W×H）(mm）2490×800×2170前后轮距（mm）1357mm车体质量（kg）不含蓄电池822Kg车体质量（kg）含蓄电池1052KG搬运货物质量（Kg）1200Kg载重/自重（比例）2:1提升方式（液压或电动）液压永恒力ERC212原车自带AGV输送系统技术文件10提升高度（mm）0～1500mm提升速度（m/min）空载21.6m/min实载11.4m/min驱动方式及转向方式前轮驱动兼转向制动方式电磁抱闸行走速度(m/min)空载前进0～72m/min空载后退0～18m/min空载转弯36m/min加速度0.5m/s2荷载前进0～72m/min荷载后退0～18m/min荷载转弯36m/min行走功能前进√后退√转弯√行走电机电机型式直流24V功率（kw）2KW制动方式减速电机电磁制动√行走精度（mm）直行左右摆差±5mm转弯左右摆差±5mm分线左右摆差±5mm停止精度（mm）满载高速制动距离1500mm满载减速停车±5mm最小回转半径（mm）1850mm地隙高度（mm）50mm导引方式激光通信方式通讯频率2.4GHz传输速度54Mbit/s发射功率100mWAGV输送系统技术文件11有效区域半径100M激光器参数激光器型号LaserScanner5激光类型GaAs激光波长808±10nm激光直径3mm频率1mrad输出功率4mW扫描转速6rps防护等级IP65电源电压24VDC安全装置（注明安装位置：如机头及左右机身、机头扫地安全环、货叉端部等）障碍物探测激光机头部位红外障碍物