In-Sight视觉系统操作说明

Geely春晓视觉系统操作说明一、新建作业1.在In-Sight软件界面中单击“联机/脱机”按钮，使相机脱机2.板料到位后，单击“触发器”按钮，拍摄一张图片3.根据需要选择作业（Job）号、得分（Score）最低限值、产品1的角度（Angle1）范围、产品2的角度（Angle1）范围、以及是否为双料生产（DoubleItem）4.单击“Item1”下的“Model”5.鼠标操作红色的框，选择合适的产品特征点（具有唯一性、高对比度），双击红框内部结束选择6.单击“Item1”下的“Region”7.鼠标操作红色的框，选择之前学习的特征在生产中可能会出现的范围，双击红框内部结束选择8.单击“Item1”下的“Train”，然后单击“Export”。若有双料，同样的步骤设置“Item2”9.单击“Apply”10.单击“保存”按钮，然后单击“联机/脱机”按钮，使相机联机二、校准1.将校准板放置到位，然后使相机脱机，双击“Calibration”下的“Edit”2.在弹出的对话框中选择“设置”，然后选择“网格类型：方格图案（不带基准）”、“网格间距：50”、“网格单位：毫米”（请根据实际情况选择）3.选择“姿势”，单击“触发器”4.单击“选择原点”，选择靠近校准板中心的点（蓝色小x），双击结束选择5.单击“选择X轴”6.在刚才选择的原点四周显示出四个点，双击左边的点作为X轴正方向。同样的方法选择下面的点作为Y轴正方向7.单击“校准”8.显示校准结果后，单击“确定”9.单击“Calibration”下的“Export”，然后单击“Import”，等待一段时间后单击“保存”按钮，最后单击“联机/脱机”按钮使相机联机三．定义机器人坐标系wCamera1.定义工作tPointer准备工作：首先将上料机器人的端拾器取下，在QuickChange上绑上一根打磨过的焊条（越尖越好，绑的要牢固）。同时将另一根磨过的焊条焊在一块底板上，并放置于皮带机上。如下图所示：定义工具：在示教器里找到tPointer：ABB-程序数据-tooldata-tPointer,如下图：点击正下方“编辑”-“定义”，如下图：进入如下画面：调整机器人姿态，将机器人QuickChange上的针已四种姿态对准皮带机上的针，记录相应的四个点位置。此操作过程中皮带机上的针不能有任何移动否则，并要有足够的耐心。例如对于Point1，当第一次对准两根针后，点击“Point1”选中之后，点击“修改位置”，如下：修改位置后，状态如下：调整机器人姿态，从不同位置对准两针，顺次定义Point2/Piont3/Piont4.如下图：定义完四个位置后，点击“确定”，定义tPointer操作完成，并有显示tPointer定义误差画面弹出：平均误差最好控制在0.6以内，如果超过1.0，那就要重复以上步骤，再做一遍。直到误差在允许范围内。注意：定义tPointer最好在校准相机前进行。2.定义坐标系wCamera首先定义好tPointer，然后进行相机校准，完成以上步骤后，就可以定义wCamera了。点击“ABB”-”程序数据“-”Wobjdata“，并找到wCamera，如下图：点击“编辑”-”定义“在用户方法里选择“三点法“，同时一定要保证当前工具是tPointer。将针对准校准相机时的原点（一定不能搞错），定义PointX1；将针对准校准相机时X轴上一点（离原点越远越好，越远坐标系精度越好），定义PointX2；将针对准校准相机时Y轴上一点（离原点越远越好，越远坐标系精度越好），定义PointY1；完成三个点位置修改后，点击“确定”，即完成wCamera的定义。这样机器人工件坐标系就可以和相机对应起来。并可以正常工作了。