机械手小臂回转液压系统设计(DOC)

液压与气压传动课程设计任务书设计题目：机械手小臂回转液压系统设计年级：机械设计制造及其自动化姓名：2012年12月4日液压与气压传动课程设计设计题目：机械手小臂回转液压系统设计题目说明：某型机械手小臂回转装置采用摆动缸驱动，实现“快进-工进-任意位置停止-快退”工作循环，基本设计参数如下：参数类别参数值参数类别参数值回转角度220°快进角度120°快进、快退转速60o/s工进转速25o/s最大转矩150Nm机械效率0.95容积效率0.88题目要求：1、驱动装置：单叶片摆动缸；2、安装方式：中心轴双端固定，缸筒回转；3、调速方式：双向回油节流调速，背压1.5MPa。设计要求：1、进行工况分析与计算，绘制工况图（包括速度图、负载图）。2、拟定液压系统原理图，选择标准液压元件，绘制电磁铁动作循环表。3、液压缸设计计算、图纸绘制。上交材料：1、设计说明书一份。2、液压系统原理图一张（A2）。3、液压缸（A1）装配图及部分零件图（A2）。液压与气压传动课程设计目录1工况分析与计算………………………………………………………11.1工况分析…………………………………………………………11.1.1工作循环……………………………………………………11.1.2工作循环图绘制……………………………………………21.2负载分析与计算…………………………………………………21.21负载图与速度绘制……………………………………………22液压系统图的拟定…………………………………………………42.1系统功能分析……………………………………………………42.2系统图的拟定……………………………………………………42.3系统图的绘制……………………………………………………52.4系统功能说明……………………………………………………63液压元件的计算与选择…………………………………………63.1确定液压泵的型号及电动机功率………………………………63.2阀类元件及辅助元件的选择……………………………………74液压缸设计………………………………………………………84.1液压缸结构的拟定……………………………………………84.2液压缸的结构的计算…………………………………………104.3液压缸结构图…………………………………………………115设计总结………………………………………………………126参考文献………………………………………………………13液压与气压传动课程设计设计某型机械手腰部回转装置采用摆动缸，实现“快进-1工进-2工进-快退”工作循环。基本设计参数如下：参数类别参数值参数类别参数值回转角度220°快进角度120°快进、快退转速60o/s工进转速25o/s最大转矩150Nm机械效率0.95容积效率0.881.1工况分析对液压传动系统的工况分析就是明确各执行元件在工作过程中的速度和负载的变化规律，也就是进行运动分析和负载分析。1.1.1工作循环通过该液压系统，可以使机器人手臂实现快进120°-工进100°-快退220°的工作状态。液压与气压传动课程设计1.1.2工作循环图绘制1.2负载分析与计算负载分析就是研究各执行元件在一个工作循环内各阶段的受力情况。工作负载TL=150Nm;根据题目给定条件，初步计算得：快进1201srads/3601st211工进1002srads/365252st422快退2203srads/3603st31133液压与气压传动课程设计1.2.1负载图与速度图绘制ωπππθ°°°图1速度图图2工况图2液压系统图的拟定2.1系统功能分析通过该液压系统，可以使机器人手臂实现回转快进120°-工进100°液压与气压传动课程设计-快退220°的工作过程。2.2系统图的拟定在制定各液压回路方案的基础上，经整理所得的液压系统原理图如图所示。由电磁铁动作顺序表容易了解系统的工作原理及各工况下的油液流动路线。压系统图的拟定，主要是考虑一下几个方面问题：1）供油方式从工况图分析可知，该系统在正转和反转时所需流量较大，且比较接近，因此从提高小效率节省能量的角度考虑采用单个定量泵供油方式显然是不合适的，故宜选用电动机驱动的叶片泵作为油泵。2）调速回路由工况图可知，该系统的在慢速时速度需要调节，考虑到系统功率小，工作负载变化小，所以采用双回油节流调速。3）速度换接回路由于正转和反转之间速度需要换接，但对缓冲的位置要求不高，所以采用三位四通电磁换向阀实现速度换接。4）平衡及锁紧泵口用一个溢流阀来对整个液压系统定压并进行安全保护。5)背压回路在出油口设置一个溢流阀使整个回路有个有背压，正常工作。6）辅助回路液压与气压传动课程设计在液压泵口设置一过滤器以保证吸入液压泵的油液清洁：出口设置一液压表及其开关，以便液压阀调压和观测。在制定各液压回路方案的基础上，经整理所得的液压系统原理图如图所示。由电磁铁动作顺序表容易了解系统的工作原理及各工况下的油液流动路线。2.3系统图的绘制图3机械手小臂回转液压系统原理图1-过滤器；2-电动机；3-单向定量泵；4-压力表开关；5-压力表；6-溢流阀；7-三位四通电磁换向阀；8-调速阀；9-二位二通电磁换向阀；10-调速阀；11-二位二通电磁换向阀；12-单叶片摆动缸液压与气压传动课程设计2.4系统功能说明3液压元件的计算与选择3.1确定液压泵的型号及电动机功率1.液压泵的最高工作压力出现在快进阶段，即MPaP5.21MPaP2则液压泵的最高压力MPaPPPP35.05.212．液压泵的流量计算泵的供油量pq按液压缸的快进阶段的流量min/2.1Lq进行计算，由于系统较小，取泄漏系数1.3K，则液压泵供油量pq应为min/46.532.13.1maxLqKqv3.确定液压泵的规格根据系统所需流量，拟初选液压泵的转速为n1=1200r/min泵的容积效率0.88v，泵的排量参考值为rmLnnqVvvg/46.688.096046.5100010001液压与气压传动课程设计根据以上结果查阅产品样本，选用规格相近的BAYB6型叶片泵泵的额定压力为MPa7，泵的额定转速为min/1200rn，容积效率0.80v倒推算得泵的额定流量为min/76.580.012006Lvqvnp比系统流量稍大4.确定泵的驱动功率，最大功率出现在快进阶段80.0p，液压泵快进所需驱动功率为KWqPPqppPppppp372.010006088.0120046.55.05.211电动机的选定选择1006YL型卧式三项异步电动机，其额定功率为1.5KW。转速为940/minr。用此转速驱动液压泵时，泵的实际流量为495.8mL/r，仍能满足系统各工况对流量的要求，同步转速1000/minr3.2阀类元件及辅助元件的选择表1元件列表序号名称型号额定压力（MPa）额定流量（/minL）通过流量（/minL）1过滤器32100XUBX2.5325.462双作用定量叶片泵BAYB6765.463三相异步交1006YL液压与气压传动课程设计流电动机4溢流阀310YFB6.3635.465三位四通电磁换向阀41010/220WETAWR7531.512.066调速阀30250MSAEP212504.027调速阀30160MSAEP211602.018二位二通电磁换向阀2225CBH6.310012.069二位二通电磁换向阀2225CBH6.310012.0610压力表60YT11压力表开关8/14KFLE35油管：油管内径一般可参考所接元件口尺寸进行确定，也可按管中允许速度计算，在本设计中，出油口采用内径为4mm，外径为14mm的钢管油箱：本系统属于中低压系统，取经验系数5，得油箱容量为：LapVb283.2746.554液压缸设计4.1液压缸结构的拟定液压缸的分类及组成液压与气压传动课程设计液压缸按其结构形式，可以分为活塞缸、柱塞缸、和摆动缸三类。活塞缸和柱塞刚实现往复运动，输出推力和速度。摆动缸则能实现小于360°的往复摆动，输出转矩和角速度。液压缸除单个使用外，还可以几个组合起来和其他机构组合起来，在特殊场合使用，已实现特殊的功能。摆动液压缸的结构基本上可分成缸筒和缸盖、密封装置、缓冲装置，以及排气装置等。液压缸的主要参数设计二、液压缸主要参数的确定液压缸工作压力主要根据运动循环各阶段的最大总负载力来确定，此外，还需要考虑一下因素：考虑经济和重量因素，压力选得低，则元件尺寸大，重量重，压力选得高一些，则元件尺寸小，重量轻，但对元件的制造精度，密封性能要求高。缸体与缸盖的连接形式常用的连接方式法兰连接、螺纹连接、外半环连接和内半环连接，其形式与工作压力、缸体材料、工作条件有关。该液压缸采用螺纹连接。密封圈的选用应根据密封部位、使用部位、使用的压力、温度、运动速度的范围不同而选择不同类型的密封圈。常见的密封圈类型：O型圈，O型圈加挡圈，高底唇Y型圈，Y型圈，奥米加型，该液压缸采用O型密封圈.液压缸的缓冲装置液压缸带动工作部件运动时，因运动件的质量大，运动速度较高，则在达到行程终点时，会产生液压冲击，甚至使缸体与缸筒端盖产生机械碰撞。为防止此现象的发生，在行程末端设置缓冲装置。常见的缓冲装置有环状间隙节流缓冲装置，三角槽式节流缓冲装置，可调缓冲装置。液压与气压传动课程设计液压缸排气装置对于速度稳定性要求的机床液压缸，则需要设置排气装置。液压缸设计需要注意的事项1）尽量使液压缸有不同情况下有不同情况，摆动缸在摆动状态下承受最大负载。2）考虑到液压缸有不同行程终了处的制动问题和液压缸的排气问题，缸内如无缓冲装置和排气装置，系统中需有相应措施。3）根据主机的工作要求和结构设计要求，正确确定液压缸的安装、固定方式，但液压缸只能一端定位。4）液压缸各部分的结构需根据推荐结构形式和设计标准比较，尽可能做到简单、紧凑、加工、装配和维修方便。液压缸主要零件的材料和技术要求1）缸体材料---灰铸铁:HT200粗糙度---液压缸内圆柱表面粗糙度为mR4.0~2.0a技术要求：a内径用H7-h6的配合b缸体与端盖采用螺纹连接，采用6H精度2）缸盖材料---灰铸铁：HT200粗糙度---导向表面粗糙度为mR6.1~8.0a技术要求：同轴度不大于m03.0液压与气压传动课程设计3)叶片材料---45钢：粗糙度---导向表面粗糙度为mR6.1~8.0a技术要求：垂度不大于0.05m4.2液压缸结构的计算1．初选液压缸的工作压力根据分析此设备的负载不大，初选此设备的工作压力为12.5pMPa，出口压力MPap5.02;2.计算液压缸的尺寸题目中给定液压缸为双叶片式摆动缸，根据双叶片式摆动缸输出转矩以及角速度公式：取b=60mm得1505.05.226022122212122RRPPRRbT25002122RR取mmRmmR50,1521最大工作转矩NmT150确定液压缸的尺寸数据：12.5pMPa，MPap5.02，b=60mm，mmRmmR50,15214.3液压缸结构图见装配图液压与气压传动课程设计5设计总结刚开始接触这门课的课程设计时，才发现它比我想象中难得多。第一天刚开始，老师就布置了每个人的任务。当然每个人的任务是不同的，这对同学的互相学习起了重要作用。任务一下后，我脑子里一片混沌，不明白要从哪里入手，只好回去好好地把《液压传动设计指南》看完一遍又一遍，并在老师和同学的指导下，弄清楚了这次设计的大致方向。就凭看懂的这么一点点大致方向，慢慢摸索前进。前进的过程真的是困难重重，比如液压系统原理图的绘制，改了又改，实在解决不了就请教老师，老师不在时，就和同学一起讨论，有时候讨论很久仍然得不到一个明确的结果。所以在设计初期，我们的设计结果总是漏洞百出。我不敢说我的设计最为合理经济可靠，但是我从中学